映射系统的轨道引导控制

混沌控制是非线性科学研究中的重要部分 ,研究混沌控制其意义也十分重大 文中的轨道引导控制则是在不同的轨道之间进行控制 ,通过轨道控制可以从系统中任一点进行控制而到达目标点 通过Melnikov方法 ,就一类保面积的映射系统 ,从理论上对轨道引导控制问题进行了研究 探讨了其轨道引导控制的条件 ,得到了一类保面积映射系统的Melnikove函数的表示 ,及轨道引导控制的条件     

Neuro-Optimal Guidance Control for Lunar Soft Landing

1.INTn0DUCTIONSoftlandingisachallengingprobleminlunarexploration.Thec0mmonwaytosolvetheproblemisoptimalcontrolmethodswiththeperformance0fminimumfuel[1,2].Thelandingdynamicsystem,however,ishighlyn0nlinear,uncertainandwithlargedisturbance.Thus,thosewhodesignc0ntrollawsforlandingsystemfacesomedifficulties.Inrecentyears,artificialneuralnetworkshavebeenstudieddeeply,andneurthcontrolmethodsrepresentapromisingtechnologybecauseoftheirattractiveproperties,suchas,1)performingmassiveparallelonlinepro…     

基于改进的Khatib方法的冗余机器人避障轨迹规划

讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题，基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法，寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明，使用该方法计算时间短，参数选择设计合理。     

末段脉冲修正迫弹攻击区建模与仿真

为了确定采用激光半主动制导的末段脉冲修正迫弹的攻击区域,建立了导引头目标捕获域模型,分析了迫弹受到的脉冲控制力及控制力矩,推导出六自由度有控弹道方程组,给出了脉冲最大修正区域模型,并提出了攻击区建模和仿真的方法.利用上述模型对给定启控条件下的攻击区进行了仿真计算,得到了不同导引头参数及不同脉冲冲量作用下的攻击区域图.结果表明,提供的模型及仿真方法适用于该类弹箭攻击区的求解,对于导引头、脉冲发动机的设计也有一定的参考价值.     

基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法

研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法.首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性.     

机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

转动激发对Sr+HF反应的影响

依据LEPS,运用经典轨线来研究吸能反应Sr+HF(v=1,J=1～3)→SrF+H,△Ho=(27.652±6.688)kJ/mo1.对于HF(J＝1～3)的每个转动能级,计算结果表明,SrF产物的振动能级分布是统计分布;并且,当增加HF的转动内部状态时,SrF的振动布居在v=0最大,然后随着v的增加很快单调下降.计算结果与实验结果相符,并讨论了此反应的势能面.     

二个替换资源的开发竞争(Ⅱ)

本文接着(Ⅰ)研究二个种群作用于二个替换资源的数学模型。讨论了种群灭绝、幸存和模型的持续生存。     

带耗散项欧拉方程的轨道吸引子

对于无单值可解性的带耗散项欧拉方程建立了由Chepyzhov V．V，Vishik M．I提出的轨道吸引子．     

动力翼伞系统耦合补偿控制策略研究

动力翼伞系统是具有强非线性、强耦合特性的系统,其精确控制比较困难.动力翼伞系统具有两个控制通道,控制的难度在于纵向推力对下偏控制存在着非线性的强耦合作用,在受到风场干扰时会导致系统耦合加剧,从而在控制过程中引起较大偏差,甚至导致系统失速.本文提出了一种基于耦合补偿的自抗扰控制策略,并将该非线性耦合关系设计为扩张状态观测器中的已知扰动,从而提高了控制器的跟踪性能.在动态耦合补偿的基础上改进控制律,将非线性动力翼伞系统设计成易于控制的独立积分器,从而提高横向轨迹跟踪控制器的抗干扰性和控制跟踪性能.通过仿真实验可验证该控制策略优于传统的自抗扰控制（active disturbances rejection controller,ADRC）和PID控制.