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详细地推导了回转分离器内颗粒的运动方程,对分离器内颗粒的运动轨迹.特别是在考虑颗粒形状对阻力影响的情况下作了一定程度的计算,将计算结果与球形颗粒运动轨迹进行了比较,并作了适当的分析.此外,还较为详细地介绍了此类问题的数值求解方法. 相似文献
52.
为工业机器人提出了一种最优学习控制法。这种控制法用加速度误差校正驱动器运动。并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法。所提出学习控制法的有效性通过PUMA562机器人的计算机仿真结果得到了证实。 相似文献
53.
为了深入了解真空电弧的引燃过程,测量了直流真空电弧起弧阶段的电弧电压,屏蔽罩电位以及屏蔽罩收集的离子电流等参数,分析了真空电弧的引燃过程,起弧后等离子体的扩散过程,以及纵磁场对等离子体扩散的影响。 相似文献
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A Statistical Method for Analysis of Technical Data of a Badminton Match Based on 2-D Seriate Images 总被引:1,自引:0,他引:1
The use of computer vision technology to collect and analyze statistics during badminton matches or training sessions can be expected to provide valuable information to help coaches to determine which tactics should be used by a player in a given game or to improve the player's tactical training. A method based on 2-D seriate images by which statistical data of a badminton match can be obtained is presented. Image capture and analysis were performed synchronously using a multithreading technique. The regions of movement in the images were detected using a temporal difference method, and the trajectories of the movement regions were analyzed using sedate images. The shuttlecock trajectory was extracted from all detected trajectories using various characteristic parameters. The stroke type was determined by comparing the shuttlecock trajectory data with a set of stroke definition data. The algorithm was tested at a training center, and the results were compared with baseline data obtained by expert visual inspection using four video samples, which included approximately 10 000 frames. The shuttlecock trajectory and stroke type were detected correctly in almost 100% of the analyzed video sequences. The average speed of the automated analysis was approximately 40 frames/s, indicating that the method can be used for real-time analysis during a badminton match. The system is convenient for use by a sports coach. 相似文献
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甘志刚;肖南峰 《华南理工大学学报(自然科学版)》2008,36(1):18-24
引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教,对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构,给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用,最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中,通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通,仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。 相似文献
59.
为分析初始速度、初始偏转角与质心位置对非圆截面结构抛撒稳定性的影响,利用Fluent程序,对结构在抛撒过程中的质心轨迹与旋转角进行了数值研究. 结果表明:质心径向的最终旋转角随初始抛撒速度的增加呈负指数衰减;在不同结构攻角条件下,质心径向和轴向旋转角均随着初始轴向偏转角的增加而减小,且质心径向偏转角降低速率相对较慢;结构攻角的增加在加剧径向偏转量的同时,削减了轴向偏转量;结构初始攻角与径向的偏转对质心轴向旋转影响不明显. 相似文献
60.
基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制 总被引:2,自引:1,他引:1
为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走. 相似文献