采用RSPM-PS算法的机械手末端避障路径规划

为解决工业机器人机械手末端避障路径规划需要花费大量时间,且规划的路径可能会包含大量冗余分段点的问题,提出一种基于分段点迁移递归(RSPM)和递进约简(PS)的机械手末端避障路径规划方法.通过RSPM算法可以在碰撞段上形成分段点并进行迁移,进而递归处理各分段路径,得到一条无碰撞基础路径.通过PS算法可以去除基础路径上的冗余分段点,得到最终路径.结果表明：RSPM-PS算法能快速规划更短的基础路径且能快速有效缩短路径长度.     

Boros-Moll多项式序列递推关系的代数证明

为了拓展Boros-Moll多项式序列递推关系的基本理论,研究了Boros-Moll多项式序列递推关系新的证明方法。首先,对Boros-Moll多项式序列满足的递推关系进行适当变形、分拆;其次,将满足的递推关系式构造为3个部分和的差式;最后,运用代数方法、构造法等数学方法得出3个部分的和均为零,进一步得到Boros-Moll多项式序列递推关系的一个新的证明方法。结果表明,在Boros-Moll多项式序列递推关系中,对其结构进行巧妙变形、分拆,再证明相应的引理成立,可得出一个新的证明方法。研究结果丰富了Boros-Moll多项式序列递推关系的相关理论,为Boros-Moll多项式序列在组合数学、社会科学、信息论等领域的应用提供了理论参考。     

The construction of statistically recursive sets

We have constructed a class of random sets by statistical contraction operators in this paper. When the probability space is some special product space and the statistical contraction operators are affine or similar, these statistically recursive sets are investigated by many authors. It will be very convenient for us to study their distributions and dimensions and measures using our model in this paper. Supported by the National Natural Science Foundation and the Doctoral Progamme Foundation of China Hu Dihe: born in 1935, Professor     

基于递归函数理论的任意曲线拟合方法的研究

提出了一种任意曲线拟合的新方法,该方法以递归函数理论为基础,应用原始递归式来表示函数,求解过程中以递归迭代的主要计算方法,避免了用传统最小二乘法所致的病态矩阵现象,且在拟合多项式时具有自动确定其次数的优点。     

分数阶微积分的高精度递推算法

设计了一种计算分数阶微积分的高精度数值算法,提出了一种构造生成函数的简便方法.分析了基于快速Fourier变换的算法,该算法误差较大的原因是应用了不准确的生成函数的系数,而且没有考虑原函数的非零初值条件对计算精度的影响.新算法应用递推公式计算生成函数的系数,并将原函数分解成零初值条件和非零初值条件两部分,分别计算它们的分数阶微分和积分,这样可以减小计算误差.误差分析和计算实例证明新算法具有很高的计算精度.     

数字扫描变换器中显示制式变换的递推算法

首次提出了一种新的实现数字扫描变换器中显示制式变换的极坐标变换方法 ——递推算法,并提供了提高运算精度的途径。计算机仿真结果证明了方法的可靠性。 此法可大大减少硬件规模,降低成本,有利于数字扫描变换技术的推广和应用。     

多步自适应组合预测及其应用

提出一种多步自适应组合预测方法,预测由多个并行不同的多步自适应预测模型组成,最终预测结果,由多个预测模型预测值的线性加权组合决定,本法适用于随机时变动态系统过程的多步预测问题,在某省粮食产量趋势预测中,应用此法获得了良好的效果.     

基于预测状态空间实现的前馈GPC及其应用

在ＣＡＲＩＭＡ模型基础上，推导出预测状态空间实现．建立了预测状态与系统模型结构参数之间的直接关系，并据此得出前馈ＧＰＣ控制律，形成递推算法