四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

面向历史轨迹的多因素驾驶偏好挖掘算法

提出一种新型基于窗口的数据挖掘算法,以用来挖掘所定义的多因素驾驶偏好.具体地,定义了多因素之间的两两权衡来刻画驾驶偏好;提出了一种用于估算偏好分布的挖掘算法,并根据假设引入了椭圆对挖掘算法进行了优化.结果证明,该方法能够发现本文所定义的多因素驾驶偏好,并且算法有效、快速,具有较好的扩展性.     

崇高的秘密———刘恪的词语诗学三维探测

刘恪默观冥证又观澜索源，给我们演示词语之动象，讲述词语之血缘。刘恪词语诗学约显三维，即体验之维，思辨之维，叙事之维。第一，先锋体验及其艺术精神，恰在追逐以及冒险地思考、呈现、铭刻那种不可还原的差异。第二，置身于多种文体的交互作用中，回归近代中国文学的源头处，往返在中外现代小说的多元风格中，刘恪宛若诗学王国的缀梦者，执着地要为现代小说语言生产打开一道可能的通途。第三，中国现代百年历史进程，乃是中外涵濡且在西方的宰制下由亚洲的中国通往世界的中国。小说语言形式的选择策略也反映了这段历史的幽情与壮采，恢宏与屈折。     

浅析食货派的史学影响

食货派的学术研究,无论是在民国时期,还是在新中国建立以后,无论是在大陆,还是在台湾及海外都产生了重大而深远的影响.食货派在推动我国社会经济史学科发展方面作出了不可磨灭的贡献.食货派的“魏晋封建说”成为中国社会史分期中极具影响力的一种学说.他们的中国社会经济史研究中的一些学术观点化为了现代学术的一部分,被学者频频引用.《食货》半月刊与南京《中央日报·食货周刊》是台湾《食货》月刊复刊的渊源.从食货派绵远的学脉谱系中,食货派学人何兹全和沈任远的学术成就也成为了一道淡雅的风景.食货派在中国近代史学史上的地位不容忽视.     

关于保持党的纯洁性的理论思考

保持党的纯洁性是马克思主义政党的本质要求。中国共产党自建党以来始终重视保持党的纯洁性,因为它是党的生命力和战斗力源泉,是党取得新民主主义革命、社会主义建设和改革开放伟大胜利的保证。当前我们要从保障改善民生、改进工作作风和改革党内民主等方面着手,保持党的纯洁性。     

疑源类的早期辐射及其意义

通过对元古宙至寒武纪早期疑源类的分析研究表明：新元古代早期和晚期疑源类的辐射分别与全球范围内超级大陆（rodinia)形成及海洋中锶同位素^87Sr/^86Sr值显著上升，陆源物质增加，δ^13C值由负值转为正值的时期相吻合；早寒武世疑源类的辐射与超级大陆（pannotia)的形成、裂解对全球环境的影响有关。认为疑源类在早寒武世的适应辐射，改变了全球生物的营养结构，“中型浮游动物”对小个体棘刺疑源类的有效利用，可能是引发“寒武爆发”的原因之一。     

新中国60年学前教育课程改革的历史启示

学前课程改革是改革的主线,也是改革的核心。学前课程改革过程既是从盲目的模仿、移植到有意识的借鉴、实验和改进的过程,也是一个继承与创新的过程。在曲折前进的改革之路中,我们可以得到如下历史启示:教育观念的更新是变革的前提条件;自身文化基础上的教育创新重于模仿复制其他文化中的教育形式;政治、经济对改革起决定性的作用;多元化是变革的重要趋向。     

西南山地历史文化名镇迁建空间品质营建研究——以重庆龚滩古镇迁建为例

西南山地历史文化名镇迁建工程面临山水格局难续,场所精神改变,古镇活力重塑,设计与建设质量堪忧等问题,该研究以重庆龚滩古镇为例,通过迁建前后多维度多层次对比,解析其空间品质营建策略,从传承空间特色、重塑空间活力、有序最优营造三方面总结经验,以期对未来西南山地古镇迁建工程提供指导。     

塔里木河流域中下游典型地物光谱变化规律

由于塔里木河流域中下游距离河道在垂直向的差别,以及气候与人为因素的影响,使植被的空间分布具有异构性.典型地物光谱变化的研究为中下游生态环境的遥感监测提供了基础,实验研究表明:绿色全荣植物中,棉花由于其具有明显绿峰、水分吸收谷和近红外的高反射峰而更加容易识别,其他植物主要差别则集中在550,680,1420 nm附近的反射峰、吸收谷和1920～2500 nm之间的反射率;与绿色植被相比,枯枝的光谱在可见光部分的绿峰和红光吸收谷不明显,但在可见光部分波形有所差别,而与流沙土壤光谱相比,各波段反射率变化较大;对比不同荣枯比例的植物光谱发现,同一种植物随着荣枯配比的变化,除可见光绿峰、近红外反射峰和各水分吸收谷变化外,最明显的是在近红外1420～1820 nm之间和短波红外1920～2500 nm之间反射率随着枯枝的比例增加而明显升高;关于土壤光谱,中下游各断面占主要类型的流沙土光谱相差不大,但是盐碱土和含有一定水分的盐碱土则变化较大,而且反射率基本低于流沙土,结壳土则除在近红外和短波红外部分变化更加平缓而有所差别外,其余波段接近流沙土;同样的土壤背景下,近红外和短波红外部分反射率的差别能够在一定程度上反映覆盖度的变化.     

理学与朱熹的史学思想

作为一个理学家,朱熹要建构自己的理学体系,离不开对人类社会历史的思考。在经史关系上,朱熹反对两种思想倾向,一是重经而弃史,二是重史而废经。他把历史研究当作格物穷理的手段,主张先悟透经书义理,然后再阅读史书,研究历史。其论历史人物,特别强调义理在历史人物身上的体现,兼顾“资质”和“本领”,坚持道德判断与事实判断相结合,重义理,亦重功业。从天理的角度出发,朱熹把史书编纂的目标定为明正统、正纲常,强调用书法义例来达到昭鉴戒和明人事的目的。