改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

远程教育管理技术及其实现

分析了远程教育管理涉及的教育模式和管理内容,并给出了基于ＣＥＲＮＥＴ、Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网络环境下的初步实施方案,对阐述了如何实现ＷＷＷ服务器对数据库的高效防间和系统的安全等有关技术问题。     

构建和谐社会与心理健康

改革越深化、经济越发展，社会生活节奏越加快、矛盾越复杂。要构建社会主义和谐社会，心理健康就越显得重要。当前要充分把握心理健康标准及其重要性，调查研究心理不健康的主要表现，克服心理异常，医治心理疾病，积极促进社会主义和谐社会的构建和发展。     

构建和谐社会:人的解放的必由之路

构建和谐社会问题的提出既是对我国社会主义初级阶段现实状况的理论思考,也是对未来理想社会的追求.通过分析人的解放的哲学内涵、人的存在的矛盾性以及如何在构建和谐社会的过程中实现人的解放的问题,进而指出,构建和谐社会是促进社会发展、实现人的自由全面发展和人的解放的必由之路.     

马克思和恩格斯为什么没有用过"唯物主义哲学"一词?--也谈马克思和恩格斯对元哲学问题的探索

在马克思和恩格斯原著的用语中,从未出现过“唯物主义哲学”(德文diematerialistischePhilosophie)一词。本文对马克思和恩格斯对“唯物主义”、“唯心主义”、“哲学”、“世界观”等重要术语的理解和用法做详尽的考察,考证他们为什么没有用过这一术语以及是谁最早用这个术语,同时引发出应怎样正确理解有关“哲学基本问题”的表述,以澄清哲学界长期以来一个严重误解。     

"人文奥运"与"绿色奥运"

“人奥运”和“绿色奥运”北京奥运会的重要理念，“人奥运”是以人为本、追求与人类优秀化精神相结合的奥运，“绿色奥运”以可持续发展理念为指导的、旨在创造良好生态环境的奥运。“人奥运”是北京奥运会的灵魂。是“绿色奥运”的思想基础；“绿色奥运”是“人奥运”的体现，二结合的意义在于人类应在健康洁净的环境中实现身心的和谐发展。     

加强社会心理建设构建社会主义和谐社会

构建社会主义和谐社会是宏大的社会系统工程,积极健康的社会心理是构建和谐社会的必然要求.因此,必须弘扬和强化当今社会积极健康的社会心理,疏导社会的消极心理,加强社会心理建设,优化整个社会心理.     

物理学--科学的基石--纪念2005"国际物理年"

本文简要介绍了2005年“国际物理年”的由来，回顾了经典物理学的发展历程和20世纪划时代的物理学革命所带来的科技革命以及对社会生活的影响，评述了爱因斯坦1905年所发表的5篇具有划时代意义的论文在科学史上的重要性，以及爱因斯坦在近代物理学革命中的巨大作用．     

一种改进的语音二项式正弦脉冲激励方案

对一种码率在 2. 4kbit/s左右的基于LPC(线性预测编码)的二项式正弦脉冲(BSP)激励形式进行了改进,以多个正弦谐波代替了原BSP激励方案中的单一正弦波。谐波幅度用二项式进行调制,该二项式反映了激励信号在一个基音周期内的变化趋势。实验结果表明,在此基础上构造的语音编解码器在保持原BSP编解码器低复杂度、低时延优点的基础上,进一步提高了合成语音质量。     

第三部门:构建和谐社会的期待

伴随着我国各项改革的深入和社会转型,我们国家发生了深刻的变化,取得了巨大的成就,同时也滋生和引发了新的社会不和谐因素.在实行政企分开和政事分开后,第三部门在构建和谐社会中被寄予厚望.因此,应当充分发挥第三部门在促进社会可持续发展、协调社会利益、创造就业机会、维护社会秩序方面的特殊作用.