小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

森林救火的优化模型

在文[1][2]的基础上建立并讨论了有风和无风两种情况下的优化模型．     

王充对天地相对尺度的认识

在对天地相对尺度的认识上,中国古人传统上认为地的大小可以与天相比拟.但东汉王充通过对在不同地点观察太阳出没时的大小及北极星方位的变化情况的分析,却明确提出了"地小居狭"的主张.王充的论证方法与托勒密是相通的,而思想根源则与其重视量的概念的思想方法有关,但他的观点长期被人们所忽略,未能对中国古代天文学的发展发挥作用.     

无动力弹体的纵向弹道控制

建立无动力弹体的六自由度非线性数学模型，将飞行控制中经典的纵向轨迹控制策略与非线性优化控制技术有机地结合起来，分别设计了考虑和不考虑俯仰角反馈的不同控制方案，获得了2种较为实用有效的纵向轨迹控制结构。设计表明这种非线性优化设计具有较好的轨迹跟踪性能，对投放时机也具有较好的鲁棒性。     

多发串联有控发射武器系统内弹道物理过程

该文根据多发串联预装填有控发射方式武器系统的工作原理，提出了拟静力燃烧时期、拟内弹道过程、强耦合、弱耦合及非耦合等概念，详细分析了多发串联预装填有控发射方式武器系统内弹道物理过程，为多发串联预装填有控发射方式武器系统内弹道控制研究提供了理论依据。     

富硒乳酸菌抗肝损伤小鼠红细胞脂质过氧化作用

选择60只健康雌雄对半成年小鼠，随机分成对照组(C组)，富硒乳酸菌组(Se组)，CCl4-富硒乳酸菌组(CCl4-Se)，CCl4注射组(CCl4组)，通过腹腔注射CCl4诱发肝损伤，分别在第2、4、6周采集血样并测定红细胞溶血液中GSH-Px、GST和SOD活性及MDA含量．研究富硒乳酸菌对CCl4诱发肝损伤小鼠红细胞脂质过氧化损伤的保护作用．结果显示，在整个实验期内，SOD各组间未见明显差异；GST表现为Se组最高，呈上升趋势，且在第6周高于或明显高于其他符组，CCl4组低于或明显低于C组和CCl4-Se组，C组和CCl4-Se组相近；C组、Se组和CCl4-Se组GSH—Px活性无明显差异，而CCl4组随负荷时间呈下降趋势，第4周后明显低于其余三组．C组和CCl4-Se组的MDA无明显差异，Se组整体水平低于或明显低于其它三组，CCl4组高于或显著高于其它三组．提示CCl4诱发肝损伤小鼠红细胞脂质过氧化变化剧烈，富硒乳酸菌制剂能通过抗损伤保护以及增强抗氧化酶活性发挥有效作用．     

微乳模板控制合成磷酸钙盐材料

可以调控和诱导矿化的CTAB／正己醇／十六烷／水和TX100／正己醇／环己烷／水的两个拟三元微乳液体系作为磷酸钙盐矿化的“模板”．利用SEM、TEM、XRD和FT—IR等手段研究了产物的微观结构和组成．结果表明：不同的微乳及微乳中不同的相可以调控产物的形状、结构和大小，而且即使在相同的微乳体系中，由于成核作用的不同也可以导致最终产物的结构的不同．     

基于分布式实时三维仿真系统的设计与实现

讨论了用多台微机代替图形工作站实现分布式实时三维仿真系统的系统框架和相关的问题，分析了多台微机并行同步渲染出整个三维场景时，因为各台机器之间的数据帧包和控制帧包的同步而出现的问题，并针对这些问题提出了如何有效使用广播和UDP包传送数据帧包和控制帧包的解决方案。给出了一个具体的实例——机场塔台仿真系统。     

模型参考控制在两级驱动伺服系统中的应用

基于计算机硬盘的两级驱动伺服系统，采用模型参考控制改善VCM伺服环的输出，并将其回馈给MA伺服环作为输入，利用MA高频宽、响应快等优点，调节VCM输出及位置误差信号，获得较为理想的复合输出结果。实验仿真结果验证了本文控制算法的有效性。     

网络远程控制软件的设计与实现

根据Client／Server的程序设计模式，介绍了网络远程控制软件的设计途径，给出了网络管理中屏幕抓取、远程关机、远程计算机键盘锁定、远程计算机IP地址获取功能模块的设计和实现方法，具有一定的实用性。