胶囊内窥镜主动控制研究

提出一种新的基于单片机的手持式机构,用于主动控制磁性螺旋型胶囊内窥镜,详细介绍了手持式机构对胶囊内窥镜的主动控制原理、组成结构、软件流程及其在猪小肠内的离体实验.实验结果表明,利用手持式机构主动控制胶囊内窥镜在肠道内运动的方法是可行和有效的,该方法操作简单,性价比高于其他方法.     

基于悬臂梁振动的主动控制技术研究

应用有限元方法建立了贴有压电驱动器的悬臂梁动力学模型,采用二次型最优控制理论建立控制规律,对悬臂梁在初始扰动和持续外激励作用下的振动进行了主动控制实验。实验结果表明,所设计的控制系统可以有效地抑制两种情况下悬臂梁的振动。     

智能结构的若干问题与进展

阐述了智能结构的基本概念及研究意义,介绍了国内外在智能结构方面的研究现状,重点讨论了以压电材料为基础的压电智能结构的组成,压电致动器及压电传感器的布置方式,压电智能结构的分析方法及压电智能结构的优化等问题,最后对智能结构目前要解决的问题和今后的研究方向作了展望。     

一类带有执行器故障的随机跳跃系统的可靠控制

研究了一类带有执行器故障的随机跳跃系统的可靠控制问题:主要工作是把此类系统要求转移概率完全已知的条件放宽到了转移概率部分未知的更一般情形,具有更小的保守性.首先,给出了保证此类系统随机稳定的充分条件;然后,提出了此类系统考虑执行器故障时的可靠控制问题,并设计了一个考虑执行器故障的可靠控制器.最后,基于带有执行器故障的可靠控制器设计方法,将问题归结为求解一组线性矩阵不等式的可行解问题.数值仿真算例说明了所得结果的有效性.     

导弹舵机动态加载技术

分析了电液伺服加载和板簧加载的工作原理与特点,搭建了试验平台,并分别对两种加载方式进行了试验研究. 理论分析和试验结果均表明:以板簧加载为代表的机械加载,结构简单、成本较低,但加载精度低,灵活性差,仅能实现近似线性的简单加载规律;电液伺服加载结构复杂,但能够实现多种加载规律,可模拟导弹舵机的真实负载状态. 采用基于小脑模型神经网络(cerebellar model articulation controller, CMAC)的复合控制方法能够有效抑制多余力,提高加载精度.     

考虑环境因素及可信度的可靠性仿真方法

为了处理现实中随机性、模糊性和不完全可信性并存的情形,基于云理论和故障树分析技术研究了考虑环境因素和可信度的可靠性仿真方法。首先运用正态云模型将定性的、模糊的环境因素转变为对可靠性的定量影响,然后运用正态云、指数云模型描述失效概率密度函数的不完全可信性,再结合故障树分析技术提出算法框图并应用于某机电作动器的可靠性仿真,得到平均故障间隔时间的分布、部件的重要度和可靠度区间。经对比分析,验证了该算法可有效描述多种不确定并存的情形,同时明确了可靠性对温度因素敏感的若干部件。     

基于MPSO-SVM的扇形区域故障诊断研究

针对一类线性定常系统,基于扇形区域,研究了执行器单一部件故障诊断与可靠控制的问题.首先,对于文中极点信息难于获取的问题,给出全维状态观测器的设计方案,实现对极点信息的实时观测.同时为解决支持向量机在故障诊断中选取参数易受主观先验知识影响的缺陷,提出用MPSO-SVM(Modify Particle swarm opti...     

基于增量动态逆的大型民用飞机容错控制策略

作动器故障是大型民用飞机飞行安全中面临的重要难题,为此,提出一种增量动态逆的容错控制方法,来解决飞行控制系统故障模式下的安全飞行控制问题.首先建立大型民用飞机非线性动力学模型及执行器故障模型;其次,根据非线性动态逆理论,提出增量形式的动态逆算法,并针对执行器故障模式,设计相应的容错控制器,增量动态逆控制引入加速度信号反...     

多Agent间的通讯研究

论述了多 Agent间的基本通讯行为 ,阐述了使用 KQML语言来实现多 Agent间通讯的思想和方法 ,对多 Agent间通讯机制作了较深入的研究