飞行巡线机器人悬停控制系统仿真与设计

针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程。同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812DSP为主控芯片的控制系统。Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性。     

冲压式气动系统PWM线性化控制及其鲁棒性分析

针对一种冲压式气动系统,建立了冲压式气动系统的数学模型.考虑到系统的非线性特性,设计了一种基于PWM线性化的控制方法.由于冲压式气动系统结构的不确定性,气源压力的波动,负载大小的变化将导致系统数学模型的变化.针对系统参数的不确定性设计了舵机系统的控制器,并证明了在此控制器下系统的鲁棒稳定性.结果表明:系统的性能满足系统设计要求,基于PWM线性化的控制器设计具有较强的鲁棒性.     

H_∞ Control of a 5th- order Model of Synchronous Generators

1　IntroductionThe control of synchronous generators is one of the most important and widely studiedproblem in the area of power systems control.Such a problem is a non-trivial one,mainlybecause of the highly nonlinear behaviour of synchronous machines.As a matter of fact,their dynamic dramatically changes when passing from a working condition to another.Asa consequence,standard PID-based controllers can not guarantee high performances overthe entire working range.Among the various control a…     

热敏电阻温度曲线的中点线性化方法

指出ＮＴＣ－热敏电阻与电阻组成的并串联电路存在一段线性工作温区，并给出温区中点位置及阻值随温度变化率或微分电阻的计算公式。此外，介绍中点线性化方法在ＦＴＣ－４型高精度温度变送器中的应用。     

Burgers方程的交替分组显式方法

本文以求解对流扩散方程的Ｓａｍａｒｓｋｉｉ格式为基础，构造了新的交替分组显式（ＡＧＥ）格式，采用线性化稳定性分析方法得到了格式的无条件（弱）稳定性。模型问题的数值结果表明，本方法比Ｅｖａｎｓ的ＡＧＥ方法好。     

超静定桁架中建立变形几何方程的解析法

从建立结构变形前的几何方程入手,然后通过对方程中所包合的各杆长和约束所允许产生位移的节点坐标进行变分运算,即可得到解起静定桁架问题时所必需的变形几何方程。此种建立起静定桁架问题的变形几何方程的解析方法,简单,易行,与常用的变形几何图解法是并行不悖的。     

一种自适应变网格有限元法

针对一维发展方程提出了一种自适应的变网格有限元方法．它的节点运动或变化ｘｉ（ｔ）是随时间步的线性化展开而得以实现的．     

A DEVELOPMENT OF MICROCOMPUTER-BASED MULTICHANNEL DIGITAL THERMOMETER

In this paper, the construction and performance of the microprocessor-based multi-chan-nel digital thermometric instrument together with its deisgn and fabrication are systematicallydescribed. The principle, method and practical softwares for the entire reference-junction com-pensation processing by microcomputer and the linearization of the characteristic ofthermocouples are also exhaustively expounded with a detailed analysis of the error existing inthe thermometric instrument. The practiced result shows that the apparatus is featured with asimple construction, high accuracy and high ability of anti-disturbance. It is proved to be ofpractical value.     

有源静电轴承起支过程的非线性控制

静电球轴承起支过程中,双边支承下的非线性与轴间耦合较强,必须配置支承垫才能实现任意姿态起支。为了解决静电球轴承无支承垫时的任意姿态起支问题,研究了基于无预载电压偏置的单边支承控制方法。根据非线性的静电力模型,应用反馈线性化方法构造出非线性控制器,使得系统在大范围内精确线性化,然后应用线性系统理论进行设计。实验结果表明,结合单边支承方案与非线性控制方法能够实现静电轴承在任意姿态下的平稳起支,无需配置支承垫,大大简化了对支承电极的工艺要求。     

单站纯方位目标多模型卡尔曼滤波跟踪算法的研究

EKF滤波算法是进行目标被动定位与跟踪的重要方法之一，为了克服EKF初始化困难和减小线性化误差，对传感器的最大探测距离与最小距离所构成的距离区间实施分区划分，划分成若干个目标可能存在的小区段。钟对每一个小区段，使用扩展卡尔曼滤波，完成滤波协方羔的旋转变换，实现单站纯方位目标状态的估计和跟踪。经过大量仿真计算表明，该算法对滤波初值的设置有较大的选择范围，具有很好的稳定性，精度较高，实施水下目标被动跟踪具有重要意义。