基于多次测量更新的移动机器人SLAM仿真

针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术中,非线性系统进行线性化处理所产生的线性化误差问题,从费切尔信息角度分析,提出多次测量更新算法.该算法利用滤波中预测和各次更新阶段状态向量的费切尔信息加权关系,解算每次测量更新后的状态估计,通过多次将更接近于真实状态的估计值融入观测信息,可得到较高精度的后验状态估计,降低线性化误差的同时提高了机器人定位与构图准确性.实验部分实现多次测量更新与一次测量更新算法的仿真与对比,结果表明:所提算法能有效降低机器人位姿误差和地图估计误差.     

230MHz电力无线通信信号在高层居民楼电竖井中的传播特性研究

针对授权的电力系统230 MHz频段,对高层居民楼电竖井内无线传播信道特性进行研究。在仿真软件中建立应用场景模型,提出射线追踪与室内几何散射模型相结合的方法,对无线信号传播路径、到达角、信号强度等进行仿真计算,分析无线信号通过不同数量楼层时的传播特性,并在实际居民楼中对无线信号传播特性进行试验。对比结果表明,仿真结果与实测结果具有很强的关联性,每层楼平均传播衰减8 d B,最大均方根时延扩展17.28 ns。传播特性研究结果为在高层居民楼电竖井中部署230 MHz电力无线通信网络并进行网络性能优化提供了参考。     

基于反馈线性化的车用无刷直流电机转矩随动控制

基于输入输出反馈线性化提出了一种无刷直流电机电周期内12个工作区间（包括续流期）的转矩脉动控制方案。在电机系统内动态性能的分析基础上,证明了控制算法的稳定性。基于Matlab/Simulink对车用电机驱动系统进行建模及仿真验证。结果表明,中低速时转矩跟随迅速且转矩脉动不超过0.1%;高速时转矩跟随迅速但转矩脉动无法有效抑制。高速时表现不佳的根本原因是车载电源电压有限,控制器输出饱和。所提出的反馈线性化控制方案在车辆低中速时具有良好的转矩随动及转矩脉动抑制效果。     

切口、穿孔几何体的投影画法新探

常见的几何体被切口、穿孔之后，其投影的画法都是在求出截交线的基础上完成的。而本文则从另一角度，把切口、穿孔看成是一整体，并称之为切除体，在求得切除体投影的基础上，完成切口、穿孔后的几何体的投影     

高校代数教学研究之Ⅳ：代数教学中的系统和谐性问题

以欧空间的教学为例，讨论代数教学中的系统和谐性问题，即将教学内容放在整个数学系统中来处理，以保证系统的和谐性。     

角形域上波动方程边值问题（Ⅱ）

用几何方法给出了角形域Ω不含在特征角形域Ω０内时，波动方程Ｕｔｔ＝ｃ２Ｕｘｘ边值问题解的表达式。该方法直观、简捷、明了     

抗几何变换的小波域自适应图像水印算法

小泼变换不具有几何不变性，因此，小渡域水印对抗几何攻击是一个十分困难和富有挑战性的课题。提出了一种抗几何变换的小波域自适应图像水印。此方法根据人眼视觉系统掩蔽特性，将水印自适应地嵌入DWT域的低频子带。并且通过在DFT中频区域一个圆环上嵌入模板以及对一个限定区域不变质心的提取，实现在水印检测前估算和校正图像所经历的几何变换。实验结果表明：该水印不仅具有较好的不可感知性，而且对诸如旋转、缩放、平移等几何变换和常规的图像处理具有较强鲁棒性。     

造纸机加压网前箱的非线性控制

在造纸机的加压网前箱控制系统中，通常会出现强耦合和非线性的特性，给系统控制带来困难．针对这一问题，采用了输入输出反馈的方法，实现了精确线性化和解耦，并由线性二次型最优化方法得出最优控制律，实现了加压网前箱的状态及输入输出在设定的工作点达到稳定．仿真结果显示，该方法能很好地达到控制要求．     

一类非线性半定规划问题的连续线性化方法

给出一类非线性半定规划问题的一种连续线性化方法.该方法能用于求解较大规模的优化问题,因为它处理的是比较简单的子问题.该算法利用l1精确罚函数和信赖域型的全局优化方法,每步迭代需要解的子问题可以重新表述成一个可用已有的半定规划软件有效解决的半定规划问题.     

两个轴异圆柱面的拼接(Ⅱ)

本文证明了两个轴异面的圆柱面在与轴线斜交的平行平面截口处存在二次GC°拼接曲面,并给出了拼接曲面的多项式表示.