典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

基于第3代电流传送器的电流模式有源滤波器的设计

 设计了一种有源滤波网络,提出了一种基于第3代电流传送器(Third-Generation Current Conveyor,CCⅢ)的电流模式二阶滤波器的系统设计方法,导出了该系统的设计公式,其电路由1个CCⅢ+和4个无源元件构成,可实现二阶低通、高通、带通滤波功能.各滤波电路具有很低的无源灵敏度和有源灵敏度,端口网络电路简单,电路结构固定,通过级联易生成高阶滤波电路.用PSPICE对电路进行了仿真,仿真结果表明,设计理论正确,设计方法可行.     

锂离子电池的多状态模型剩余寿命预测方法

针对锂离子电池的容量恢复现象导致的剩余寿命预测精度不高的问题,提出了一种锂离子电池的多状态模型剩余寿命预测方法.首先通过分析锂电池的衰退数据将锂离子电池的退化过程分为正常退化、容量恢复和加速退化三种状态,然后分别对三种状态的退化过程进行建模并验证了模型的有效性,将3种状态的模型组合得到锂离子电池多状态容量衰退模型.然后基于建立的模型提出了粒子群优化粒子滤波算法,用于多状态容量衰退模型进行参数识别和状态更新.最后实现了锂离子电池的剩余寿命预测和预测结果的不确定性表达.与其他方法相比,实验结果表明:所提出方法精度更高,鲁棒性更强.     

提高电阻层析成像实时性能的研究

电阻层析成像（ERT）是两相流／多相流检测的新技术,其动态实时性能直接关系到能否应用于工业过程参数检测和监控,为此分析了影响ERT实时性能的主要原因,着重介绍了利用有源高通滤波方法提高实时性能的理论和实验研究结果,给出了影响实时性能的瞬态过程分析。     

梳状线带通滤波器的设计与仿真

通过对梳状线滤波器的理论研究,应用Visual Basic6.0 开发了一个设计软件,该软件能够快速计算出,满足指标要求的窄带带通梳状滤波器的尺寸.在此基础上,结合数据图表设计了一个中心频率为1491MHz的梳状滤波器,最后将该滤波器引入高频仿真软件HFSS中进行仿真优化,给出了滤波器仿真波形、滤波器优化尺寸等结果,并与参考文献数据作对比,从而说明所采用的软件能够提高梳状线滤波器的设计效率.     

消除电网工频信号干扰的陷波电路设计

工频干扰存在于各种数据采集系统中,直接影响被测信号的测量精度.针对电网频率波动的实际情况,基于双T型阻容有源陷波电路,设计了可以滤除频带在49.5～50.5Hz之间工频干扰的陷波电路.详细地分析了所设计陷波电路的陷波深度与被测信号失真的关系,并给出了其幅相特性.提出的陷波电路信噪比可达60dB以上.通过仿真试验验证了设计的陷波电路具有较好的滤波效果.     

一种改进的局部对比度图像增强算法

基于加权自适应直方图均衡法,本文提出了一种局部对比度增强算法.它既考虑了图像细节的增强,也考虑了噪声的抑制.针对图像中不同区域存在对比度差异的情况,通过参数设置使高对比度的区域细节增强较少,而低对比度的区域则加大增强细节的力度,从而改善图像视觉效果.由于在图像的增强处理过程中,忽略了对应于原图像中梯度小于某一域值ε的像素的计算,从而减少了图像增强需要的计算量.实验表明算法是有效的.     

基于Verilog HDL的卡尔曼滤波器的仿真研究

文章对卡尔曼滤波器的算法的5个递推方程进行了详细的介绍,并采用Verilog HDL硬件描述语言对卡尔曼滤波器的算法进行了仿真研究.通过仿真分析,结果表明卡尔曼滤波器的系统过程噪声、测量噪声、系统阶数(递归次数)等因素对滤波结果有影响。     

有源电力滤波器常用控制策略的分析比较

针对有源电力滤波器(APF)的控制,将几种适用于有源滤波控制算法进行对比分析,简要介绍了比例积分控制、滞环控制、无差拍控制、三角波调制、单周控制、空间矢量控制、变结构控制及滑模控制、重复控制、预测控制、模糊控制等几种目前应用较为广泛的控制策略.在分析其工作原理的同时,指出各自的优缺点和应用范围,并对部分控制算法的发展方向进行了探讨性阐述.     

一种高阶全极点OTA-C高通滤波器设计方法

提出了一种高阶全极点ＯＴＡ－Ｃ高通滤波器的设计方法,用该方法对２－７阶最平坦型Ｂｕｔｔｅｒｗｏｒｔｈ高通滤波器进行了设计和ＰＳＰＩＣＥ模拟分析,结果与理论分析吻合,同时表明该方法的可行性。