步行机器人水平静稳定行走能量分析——关节驱动功率的计算

为从理论上对 4足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析 ,本文就其机构模型、关节驱动功率以及优化的足端运动轨迹进行了讨论。     

巨生物假说

本假说也可称之为“地活说”。从“地静说”经“地动说”到“地活说”标志着人类对 宇宙认识的深化。地活说的核心概念是“巨生物”即将宏观天体认作是具有生命基本特征的巨大系统。动用“巨生物”１“巨细胞”这些新概念，可把生命“地球、”“上帝”和“人类”都纳入一个有机的大一统的概念系统中。     

微机控制PID算法的选择及参数的整定

本文从实用的角度讨论了PID微机控制算法的选择,参数的整定和程序的编制。     

《荀子》对《文心雕龙》的影响

《荀子》对《文心雕龙》的影响,不少专著中偶有涉及,但还不曾有专篇论文作系统的论述,本文试图就此问题,做一些初步的探索,以求教于海内外《龙》学界的朋友们.通观《文心雕龙》全书,刘勰曾多次论及《荀子》,以篇章次序排列,可见如下数条:     

联接螺栓静强度的模糊可靠性设计研究

应用信息熵理论,将联接螺栓的模糊静强度和模糊载荷分别等效为随机静强度和随机载荷,按联接螺栓安全等级确定其静强度的可靠指标,建立按可靠指标进行联接螺栓静强度设计的方法,得到联接螺栓静强度的可靠性安全系数。研究表明:1)对于安全等级为一般、比较重要和重要的联接螺栓,其屈服强度的可靠指标分别为0.815,1.920和3.819,抗拉强度的可靠指标分别为3.740,4.729和6.828;2)基于满足联接螺栓静强度的可靠指标,对于安全等级为一般、比较重要和重要的联接螺栓,在静载荷时,螺栓屈服强度的最小可靠性安全系数分别为1.10,1.25和1.45,抗拉强度的最小可靠性安全系数分别为1.35,1.50和1.75;在变载荷时,螺栓屈服强度的最小可靠性安全系数分别为1.15,1.35和1.60,抗拉强度的最小可靠性安全系数分别为1.60,1.80和2.20。     

《查理五世骑马像》

<正>肖像油画《查理五世骑马像》(别名《马背上的查尔斯·昆特》)是对穆尔堡战役的纪念。在提香接受了肖像画《查理五世骑马像》的委托之后,他的朋友皮耶罗·阿雷蒂诺对如何处理这幅画提出了一些建议,希望他能画上一些标志宗教信仰及荣誉感的事物,如十字架、圣餐杯、徽章或军号,这     

设计中的另辟蹊径——浅谈图形想象构成的方法

一、部首形态的组合。二、图形与图形的组合。三、概念向图形的转换。四、设计当中的思维状态。     

铰链支架静不定结构的有限元分析

铰链支架结构通常以集中力的形式传递结构所受的载荷,对铰链支架结构进行拓扑优化、尺寸优化和形状优化,可使结构在满足强度、刚度要求的条件下重量达到较轻的水平。优化后的铰链支架结构多为较复杂的静不定结构,在结构分析中,由于多余的约束反力及相应的变形协调条件较多,工程计算方法较为复杂,对计算方法进行简化后难以保证方法的准确性和可靠性。该文采用有限单元法对结构进行分析计算,并求出结构的应力分布及薄弱剖面的内力,对铰链支架静不定结构的强度校核工作具有典型意义。     

内耳毛细胞静纤毛高度调控分子机制

内耳毛细胞(hair cell)是动物感知听觉和平衡信息的感受器细胞,负责将机械能信号转换为电信号(即机械-电转换,简称为MET),因位于其上表面的细胞突起——纤毛束(hair bundle)而得名。每个毛细胞的纤毛束包括一根以微管蛋白为骨架的动纤毛(kinocilium)和多根以肌动蛋白为骨架的静纤毛(stereocilia)。动纤毛在纤毛束的发育过程中发挥重要作用,而静纤毛对于机械-电转换必不可少。每个毛细胞中的静纤毛组织成多排高度不同的阶梯状结构,其发育和维持受到严格调控。近年来,随着蛋白质组学、转录组学、超高分辨显微镜等技术的发展,人们对静纤毛高度调控分子机制的认识越来越深入,但仍有很多问题亟待回答。文章对目前已知的静纤毛高度调控的分子机制进行简要介绍。     

中华经典研读之《易经系辞》一百一十

<正>《易》日:憧憧往来,朋从尔思。子曰:天下何思何虑?天下同归而殊途,一致而白虑。天下何思何虑!这段话的原意是:《周易》说:往来心意不定,朋友们听从你的想法。孔子说:天下人思考什么,忧虑什么呢?天下万物虽途径各异但有相同的归宿,虽有一致的取向,但又有千百种谋划。天下有什么可以思索,有什么可以忧虑的呢!憧憧往来,朋从尔思。引《咸》卦九四爻辞。憧憧,反反复复;憧憧往来,反反复复的往来中。朋,同类,同党,且很多;朋从尔思,