基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.     

单铰柔韧性机器人手臂的体积优化

讨论了单铰柔韧性机器人手臂在第一振频给定的条件下其体积的优化问题,主要采用阶梯折算法将问题归结为非线性规划问题,利用简约梯度法进行优化,并给出了一些具体实例．     

浅谈广西居民阶梯电价制度的实施

为了提高居民节能意识,促进能源可持续利用,2012年7月1日,我国在29个省、市、自治区(除新疆、西藏自治区外)开始全面实施居民阶梯电价制度。本文阐述了广西居民阶梯电价实施情况,提出如何改进电能计量技术,如何加强抄表管理,使居民阶梯电价更好执行。     

基于STL文件的阶梯剖分算法研究

针对制件规模受快速成形机工作空间限制及后处理时拼合精度难以保证的实际问题,提出了一种基于8TL格式文件的阶梯剖分算法．介绍了阶梯剖分的原理,详细阐述了剖分的具体步骤及算法,对可能出现的极限情况进行分类讨论．利用该套算法,可以在保证拼合精度的前提下解决快速成形系统对大型实体进行分割制造问题,扩大了制造的适应性,提高了生产效率．     

混凝土强度尺寸效应的本构描述及其数值实现

大量试验表明混凝土强度存在尺寸效应.为了清晰表达出尺寸效应的物理本质,基于I阶梯度损伤理论给出了混凝土强度尺寸效应的本构描述;在有限单元网格的高斯点上建立非均匀的正交有限差分网格,构造相应数值算法.数值模拟结果表明:混凝土梁的名义抗弯强度Mnom随着梁深d的减小而单调减小,Mnom随内部特征长度的增大而单调增大,与文献中的实验结果相吻合,利用I阶梯度损伤理论解释混凝土强度尺寸效应现象是可行的.     

串联超级电容组动态分段充电控制策略

针对目前的超级电容组充电策略存在过压风险和容量利用率较低的缺陷,在现有充电方法的基础上,提出一种动态分段超级电容充电控制策略,提高了超级电容容量利用率.该方法划分为恒流充电、恒压充电与浮充3个阶段,恒流充电又划分为启动阶段、恒流阶段与充电终止阶段,恒压充电根据单体电压动态确定,设计了状态机实现该方法.采用带有均压电路的串联电容组模型进行仿真实验以验证充电效果.仿真结果表明:该方法可将超级电容利用率提高9%.     

浅谈阶梯水价的技术方案

在水资源紧缺的情况下,实施阶梯水价能够充分发挥市场机制和经济杠杆在水资源配置、水需求调节和水污染防治等方面的作用,促进节约用水,提高用水效率、促进水资源可持续利用。     

阶梯教学法在“三自主”体育教学模式中应用的初探

为了响应国家关于＂素质教育＂的号召,我们的教育工作者,不懈的在教学内容、教学方法和考试方法等方面不断的尝试,希望找到行之有效的办法,全面的提高学生的综合素质。通过实验研究,＂三自主＂的体育教学模式能充分调动学生自主学习的积极性,能在良好的教学氛围中掌握技能,增加教学双边实践机会。阶梯教学法有利于学生掌握与规范技术动作,达到最佳的教学效果;有利于实现教学目标,提高教学质量。     

大尺寸中阶梯光栅铝膜均匀性研究

以内径1.1m的大尺寸中阶梯光栅镀膜机为例,设计了提高膜厚均匀性的修正挡板,并应用到了镀膜机中。在520mm×520mm的镀膜面积范围内,膜层厚度的均匀性误差从±6%降低至±0.96%,满足大尺寸中阶梯光栅研制的膜厚均匀性要求。     

阶梯轴挤压工艺设计及数值模拟

本文运用锻造分析软件Qform3D对阶梯轴工艺挤压过程进行数值模拟分析,通过比较三种成形工艺方案的挤压平均应力和距离一栽荷曲线分布图,确定合理的成形工艺。分析可知,通过减少约束和增大凹模过渡圆角,可显著降低挤压平均应力,对生产实践具有指导意义。