机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法

机械臂刚体运动防冲突角度输出方法存在防冲突角度控制精度低、易出现碰撞的弊端;因此,提出一种机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法。利用拉格朗日法获取机械臂被动关节动力学方程式,通过振幅控制方法控制机械臂被动关节位置,实现对机械臂刚体运动防冲突角度的最优输出。实验结果表明,相对于传统方法,控制下的机械臂刚体运动防冲突角度输出值较优,控制过程中位置误差与稳态误差较小,有效实现了机械臂运动的防碰控制。     

防旋板结构的迷宫密封转子动力特性研究

采用基于转子多频椭圆涡动模型和动网格技术求解非定常RANS方程,研究了高低两种预旋比下具有防旋板结构的迷宫密封气流激振转子动力特性。分析对比了在预旋比分别为0.13和1.32时无防旋板结构迷宫密封(Design 1)、带进口防旋板结构迷宫密封(Design 2)、在Design 2的基础上增加二级防旋板迷宫密封(Design 3)的平均周向速度、泄漏量、转子动力特性系数。数值模拟得到的Design 1的泄漏量和转子动力特性系数与实验数据吻合良好,验证了数值方法的准确性。研究表明：高预旋比会导致Design 1的直接刚度和有效阻尼降低,并使直接阻尼与交叉刚度增加;预旋比为1.32时Design 2相对于Design 1能明显降低交叉刚度,且降幅达到63.3%～86.3%,Design 3相对于Design 2的交叉刚度降低了12.9%～39.4%;预旋比0.13时Design 2的交叉刚度小于0,Design 3的交叉刚度绝对值相对于Design 2增加了24.4%～153.0%;Design 2相对于Design 1在预旋比为1.32时有效阻尼项穿越频率从175.1 Hz降低到28.3...     

浅谈高速公路路基雨季施工技术

高速公路路基雨季的施工直接影响到公路路基整体的施工质量。本论述主要介绍了雨水对公路路基产生的常见病害及其形成的原因,并结合乌鞘岭地区雨季路基施工的特点,提出了适合雨季路基施工的工艺和措施,为高速公路路基施工积累经验。     

吉县盛平煤业水文地质现状及水害防治探讨

煤矿作为一个特殊的行业,安全是个永恒的主题。吉县盛平煤业作为一个开采40多年的老矿井,周边存在12个矿井,并且部分煤矿越界开采较为严重,采空区和老空积水为防治水的重中之重,面对如此严峻的问题,矿井防治水工作尤为重要。我们采取了地面走访调查→地面勘探电测→井下两电测量→井下钻探验证→井下化探跟进→井下现场征兆观察→水文地质情况综合分析相结合的手段,来解决矿井防治水中存在的问题。做到预测预报超前、及时、准确,保证矿井安全正常有序的生产。     

中等含水层下留设防砂煤柱的安全开采机理

介绍了百善煤矿中等含水层下留设防砂煤柱开采的试验研究情况以及覆岩破坏观测结果分析。为该矿和条件类似矿井留设防砂煤柱开采提供了可靠的依据     

基于CSS的实时定位系统防碰撞性能分析

阐述了基于CSS的实时定位系统工作原理和通信协议,通过建立信道中标签发射信号的概率分布模型,分析了标签的防碰撞性能,推导出吞吐率最大时,时隙中的子时隙个数、占空比以及标签数量之间的关系。仿真结果验证了其正确性,通过对子时隙个数、占空比和标签数量等参数进行设计,可达到最高吞吐率,约为18%。     

油菜防霖育苗技术措施

针对油菜育苗期间秋淋造成的化苗、死苗现象，总结了三种防淋育苗措施：改水平畦育苗为弧形畦育苗；改露地育苗为薄膜拱棚育苗；改一次性播种为分次播种，可有效地提高油菜育苗成活率。     

浅谈变电站防误闭锁问题

为了确保变电站倒闸操作的正确,防止恶性事故的发生,满足系统安全运行的要求,在操作二次回路上设置电气闭锁、操作设备把手上设置机械程序闭锁或装设微机防误闭锁系统,已成为防止人为误操作事故发生的有效而可行的手段。本文就变电站防误闭锁问题进行了探讨。     

常搓三个部位可补脑益肾防感冒

冬季天气寒冷。经常搓擦双手好处有二：1．搓手可防止生冻疮。有些妇女儿童的血液循环欠佳，一旦气温在10℃以下而又缺乏运动或有效的保暖措施时。就容易在手指、手背、足部、耳廓、面颊等处出现冻疮。     

自动收集及防破碎系统在型煤生产线中的应用

本文介绍了神火煤电公司某厂产品收集及防破碎的自动控制,主要阐述了自动称重、定量收集、产品防破碎等环节的的PLC自动控制。