基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析

基于Groebner基法，仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程，附加3个正余弦恒等式，不增加其他几何约束方程，对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析，并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论．本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解．     

自制核心链霉亲和素的性质

在实验室分离和纯化链霉亲和素的基础上对其性质进行了鉴定．在SDS-PAGE中链霉亲和素只有一条带，单体的分子量为14500Da，链霉亲和素的相对分子量约为58000Da；其等电点为5．9～6．2；结合生物素的活性为15．7U／mg．结果表明自制链霉亲和素为核心链霉亲和素，在纯度、活性等方面达到了理想的效果．     

补零对有限长序列频谱及DFT的影响

补零是DFT中经常采用的方法，本文具体分析了零的不同位置对序列频谱及DFT产生不同的影响，及补零后DFT的计算公式，同时不仅从理论上证明而且利用MATLAB更加直观地说明补零只能使片列的频谱变得细致，但不能提高序列的频率分辨率，只有采集更多的有效数据，才能得到序列的高分辨率频谱。     

掺Pr3+钛酸盐红色长余辉发光性质比较

通过荧光光谱和磷光衰减曲线比较了CaTiO3∶Pr3+(CaTP),Ca0.8Zn0.2TiO3∶Pr3+ (CaZnTP)和Ca2Zn4Ti15O36Pr3+(Ca2Zn4TP)掺Pr3+钛酸盐的红色长余辉发光性质.测定了它们的热释光曲线.CaTP,CaZnTP和Ca2Zn4TP的热释光峰值分别是49 ℃,62 ℃和75 ℃,热释峰相对强度分别是220,186和1 254,这表明掺Pr3+钛酸盐晶体中的缺陷陷阱能级深度为Ca2Zn4TP>CaZnTP>CaTP,陷阱中电子的逸出速率是CaZnTP>CTP>Ca2Zn4TP.从理论上解释了余辉时间顺序为Ca2Zn4TP > CaZnTP > CaTP,起始发光强度顺序为CaZnTP>CTP>Ca2Zn4TP的变化规律.     

在离子液体中制备超常寿命纳米金属催化剂

据国家自然科学基金委员会2005年8月12日报道，近日美国化学会《化学和工程新闻》网站以快讯的形式报道了“更长寿命的铑催化剂”，并在随后出版的该杂志科学聚焦栏目中对研究工作的进展予以评述。该研究成果在国家自然科学基金等项目的资助下，由北京大学化学与分子工程学院的寇元教授领导的研究小组取得，详细研究内容刊登在《美国化学会志》上。     

基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人.     

论资源链环境累积成本的计算与应用

从资源链与环境累积负荷的关系出发,阐述了资源链环境累积成本的构成,即资源能源消耗成本、环境污染成本和废弃物回收、再利用成本,并在此基础上探讨了其成本计算原理及资源链环境累积成本在社会环境管理中的意义.其创新之处在于首次提出了资源链环境累积成本的概念及计算,进一步丰富了环境成本理论研究的内容.     

三十烷基磷酸酯钾(TPK)对水稻的抗病增产作用

三十烷基磷酸酯钾(TPK)是一种新型植物生长促进剂,可促进水稻生长,增加有效穗粒数,提 高粒重,可提早成熟4～5d,增产19.8%,还可减轻穗颈瘟病和稻曲病.     

端羟基聚d,l-乳酸及d,l-乳酸-ε-己内酯共聚物预聚体的合成

文中研究了端羟基聚d,l-乳酸及d,l-乳酸-ε-己内酯共聚物预聚体的合成方法以及反应温度、单体比、催化剂用量等对预聚体结构的影响.结果表明预聚体合成的最佳反应条件为:n(LA)/n(CL)=8/2,θ=195℃,催化剂质量分数0.3%,还原剂质量分数0.1%,总反应时间31 h.在该反应条件下可合成出结构明确、酸值较为理想、可满足进一步扩链要求的端羟基预聚体.并用羟值分析和GPc等对产物进行了表征.     

Testing and Evaluation for Web Usability Based on Extended Markov Chain Model

As the increasing popularity and complexity of Web applications and the emergence of their new characteristics. the testing and maintenance of large, complex Web applications are becoming more complex and difficult. Web applications generally contain lots of pages and are used by enormous users. Statistical testing is an effective way of ensuring their quality. Web usage can be accurately described by Markov chain which has been proved to be an ideal model for software statistical testing. The results of unit testing can b eutilized in the latter stages, wbich is an important strategy for bottom-to-top integration testing, and the other improvement of extended Markov chain model (FMM) is to present the error type vector which is treated as a part of page node. This paper also proposes the algorithm for generating test cases of usage paths. Finally, optional usage reliability evaluation methods and an incremental usability regression testing model for testing and evaluation are presented.