步行训练机器人虚拟样机协同仿真方法研究

研究SolidWorks、ADAMS和MATLAB协同仿真方法,建立步行训练机器人虚拟样机三维实验平台,实现对步行训练的动态特性和控制系统的仿真验证,其结果证明虚拟样机协同仿真的方法确切有效地分析步行训练机器人运动特性,为研发步行机器人的物理样机提供主要参考.     

欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发

设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动.动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值.     

双足机器人稳定行走步行模式的研究

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.     

寒地大学校园可步行性评价——以哈尔滨市三大高校为例

步行作为大学校园里师生最主要的出行方式,有明显的生态、社会、经济和健康效益。寒地大学校园可步行性评价的研究,有利于优化寒地校园步行环境,提升校园活力,提高师生的健康水平。以寒地大学校园步行需求及可步行性影响要素为依据,基于AHP-模糊综合评价法、模糊德尔菲法,从设施水平、环境水平、运行水平三个方面构建寒地大学校园可步行性模糊综合评价模型,运用MATLAB、EXCEL等软件对建立的模糊综合评价模型进行计算,并对哈尔滨市三大高校进行评价,三所大学校园可步行性评价结果为哈尔滨工业大学>黑龙江大学>东北农业大学。最后,分别对其步行环境建设中存在的问题提出相应的优化策略,为寒地大学校园可步行性研究提供借鉴。     

城市老旧小区老年人户外活动休息点分布量化研究

为解决城市老旧小区内老年人户外活动休息点建设中易受主观因素影响,且未能真实反映老年人群体需求,无法快速评估和预测休息点的分布问题,通过跟踪记录与问卷访谈的方法,研究了南京市鼓楼区9个老旧小区老年人户外步行活动的特征,提出最优步行距离的概念及其计算方法用于描述特定老年人群体户外活动的水平,对老年人群体的户外活动步行距离进行量化,并以此为基础建立社区老年人户外活动休息点的分布模型,对9个小区休息点的理想分布进行计算,结果表明,该模型有利于客观地评价城市老旧小区中老年人户外活动休息空间的建设状况,有利于快速发现建成小区中休息点分布的不足,有利于直观预测规划设计中的老年人户外休息空间配置水平。     

一种适合长距离带状无线传感器网络的路由协议

针对长距离带状无线传感器网络的能耗不均、易出现“热区”等问题,本文提出一种适合长距离带状无线传感器网络拓扑结构的能量高效的路由协议ERPLDB。ERPLDB协议通过网络能耗模型中的能量消耗公式计算出各个簇的网络节点平均能耗, 并使各个簇内的网络节点平均能耗近似相等来进行非均匀分簇,使越靠近Sink节点的簇规模越小,从而有更多的能量转发远程簇传输过来的数据,尽量减少“热区”问题的出现。仿真结果表明,本文提出的ERPLDB协议能均衡长距离带状网络的能量消耗、有效延长网络的生命周期。     

全数字摄影测量系统在管道勘察中的应用

<正>长距离管道所经过的区域地形十分复杂,有丘陵、山地,河谷、茂密的植被树林,这种环境下,采用传统的测量方法会有很大的难度及危险。为使管道高质量的按期完工,测绘采用目前国际上通用的"3S"技术,进行"数字化管道"的测绘与管理。利用全数字摄影测量系     

步行机器人水平静稳定行走能量分析——关节驱动功率的计算

为从理论上对 4足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析 ,本文就其机构模型、关节驱动功率以及优化的足端运动轨迹进行了讨论。     

欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

一种新型电涡流传感器的理论分析

为提高普通电涡流传感器的灵敏度和增大检测距离,对一种新型电涡流传感器从理论上进行了分析.文中列出了重叠双线圈和同轴三线圈两种电涡流传感器的结构,并利用电磁场相关理论对同轴三线圈电涡流传感器及其设计进行了较详细地分析,并给出了测量电路单元.通过与普通电涡流传感器线圈进行仿真比较,得出了该结构电涡流传感器在长距离测量时的优缺点.