两足步行椅机器人的设计与研究

介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.     

长距离GPS定轨定位软件在微机上的实现

ＳＨＡＧＡＰ软件是ＧＰＳ长距离定位和定轨软件，它必须在ＳＵＮ工作站上运行，同时可以求解地球动力学参数。随着微机性能的提高和普及，有可能和必要将ＳＨＡＧＡＰ在微机上实现。文中简要介绍微机上ＳＨＡＧＡＰ软件的数据处理模型和在微机上实现的要求和难点，并给出了１９９４年６月份和１９９２年７月份的观测数据的处理结果，证明了该微机软件的准确性。     

地下空间缝合城市场所叙事的东进路例证

为缝合被机动车交通分割的城市活动空间,尝试通过地下空间设计实现城市空间叙事的连续性。介绍了泰州东进路概况,分析场地及周边的现状和问题,总结出地下街在交通、功能、防灾等方面的关键设计需求。通过实地调研及与业主、主管部门、当地居民等沟通,根据项目独特的西坝口老商圈商业、稻河古街景观优势,从文化、空间、时间3个维度,制定了"传承·联系·拓展"的设计主题,从地域文脉传承、周边空间联系和规划预留拓展3个方面阐述了设计理念。方案的空间叙事策略将为东进路解决人车矛盾、延续街区功能和活动发挥作用。     

全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划

根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑ＤＴＷＭ初态，步行指令，步行精度要求的基础上，以减少支撑更换次数为目标进行规划，并给出详细的规划原则和步骤。     

考虑实际约束的机器人地壁过渡运动研究

探讨了三自由度新型足－掌机构实际约束的特殊性,提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法。对规划目标和影响因素进行了一定的分析。通过实际算例的计算机仿真,验证了随圆轨迹交替三足过渡步态行走策略的可行性。     

长距离输水管道事故分析

文章以某引泗工程长距离输水管道的爆管现象为例,分析了管道内压力变化和流体流态。利用Matlab编程工具结合实例对长距离输水管道非恒定流水力系统进行事故研究,对长距离输水管道破坏最大的断流弥合水击进行了分析,得出长距离输水管道系统事故原因。     

基于类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人步态研究

基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人,利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点,遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序,在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序,使煤矿救灾机器人的灵活性以及对复杂环境的适应性大为增强,能够快速灵活的进入煤矿巷道中,对巷道中的复杂情况进行及时了解并及时处理.通过对机器人学的研究,能更好的符合仿生学的发展方向和趋势,使步态模仿蜘蛛法达更加合理稳定的效果,进一步提高机器人的行走速度,缩短救援时间,加强救援能力.     

步行机器人水平静稳定行走能量分析

为从理论上对4足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析,本文就其机构模型、关节驱动功率以及优化的足端运动轨迹进行了讨论.     

无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。