不确定性统一混沌系统的鲁棒镇定

研究了不确定性统一混沌系统的鲁棒镇定问题.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式,并结合Schur补定理,给出了这类系统鲁棒镇定的充分条件.数值仿真表明了该设计的鲁棒控制的有效性.     

多时滞不确定系统的鲁棒指数镇定

基于新型稳定性分析技术及线性矩阵不等式方法,研究了含有参数不确定性的线性多时滞系统的鲁棒指数镇定问题.首先,对不含参数的不确定性时滞系统设计无记忆状态反馈控制器,给出了在该控制器作用下,闭环系统指数稳定的线性矩阵不等式形式的充分条件;然后,将其推广到含有范数有界参数不确定性的时滞及多时滞线性不确定系统,得到了保证系统鲁棒指数稳定的充分条件,并提供了指数衰减度及衰减因子的估计方法.所给出的判据避免了现有文献中对时变时滞导数小于1的要求,比已有的结果具有更少的保守性,数值例子验证了本方法的有效性.     

控制方向未知的非线性系统切换自适应全局快速有限时间控制

提出一种新的切换自适应全局快速有限时间控制方法,设计控制方向未知的非线性系统切换自适应快速有限时间控制器.通过有限时间切换律,自适应调整切换参数,使控制器的控制方向依提出的方向进行切换,能更快找到正确的控制方向.仿真结果表明:所设计的控制器能保证系统的所有状态在有限时间内收敛至平衡点,且有更快的收敛速度.     

基于边依赖平均驻留时间方法的采样系统镇定问题

该文研究了采样控制系统的镇定问题.首先,根据控制输入是否丢失将采样系统建模为切换时滞系统.采用可容许边依赖平均驻留时间方法设计切换信号,此切换信号由快速和慢速可容许边依赖平均驻留时间方法组成.应用多Lyapunov函数方法,得到了保证系统指数稳定的相关结论.最后,仿真结果验证了所得结果的有效性.     

海上舷梯末端点位置终端滑模镇定控制

针对海上舷梯末端点位置镇定控制问题，通过运动学反解，计算出补偿海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯末端点位置的扰动，保证舷梯末端点位置在惯性坐标系下保持不变的舷梯关节期望位置；综合考虑舷梯动力学模型参数不确定及海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯的扰动力，构造扩张状态观测器(ESO),估计由参数不确定及海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯的扰动力组成的总扰动；进一步，设计基于ESO的终端滑模关节位置跟踪控制律，保证舷梯的关节位置跟踪其期望位置。理论分析证明了所构造的ESO的状态估计误差有界和所设计的基于ESO的终端滑模控制律使舷梯的关节位置跟踪误差在有限时间内收敛至零，从而保证舷梯末端点位置在惯性坐标系下保持不变。仿真结果验证了设计控制律的有效性。     

基于Volterra级数的非线性系统的镇定设计

基于Ｖｏｌｔｅｒｒａ级数理论，针对一类非线性系统，首先给出了一般非线性系统可镇定的充分条件，接着讨论了纯输入纯输出系统的镇定设计，最后，用实例仿真来验证其有效性。