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11.
差动式机电缓冲阻尼系统逆运动学研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了用于空间飞行器对接机构中的差动式机电缓冲阻尼系统的逆运动学。对于此类串并联复合的系统提出了一种运动学分析方法。分析了约束五自由度输入下的系统运动学特性,得到了空间六自由度及约束五自由度输入下系统的具有差动式特点的位移、速度、加速度变换方程,以及构件速度矢量、加速度矢量的分析方程,并进行了实例系统的计算分析。应用本文方法可进行该系统的功能校核和运动学特性等分析,在此基础上,可对系统的缓冲阻尼特性进行动力学分析。 相似文献
12.
旋转弹两级分离动力学模型建立与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究不同连接方式对导弹两级分离的影响,针对采用套筒连接和螺栓对接两种分离连接方案的旋转弹,对两种连接形式分别进行了分离过程的运动特性分析;针对两种连接方式不同的运动特点,分析了其分离过程的运动学和动力学特性,并在此基础上建立了相应的弹体动力学模型.根据两种连接形式的算例,对分离过程进行了数字仿真分析.仿真结果显示两种模型下导弹分离成功,证明弹体动力学模型合理. 相似文献
13.
新型三腿并联机床的速度及加速度分析 总被引:4,自引:1,他引:4
东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景 相似文献
14.
15.
孙东升 《辽宁师专学报(自然科学版)》2003,5(4):11-12,25
主要阐述控制系统中数学模型的内涵,建立数学模型的几种方法,同时根据传递函数特点进行系统分析,为时域或频域分析打下基础。 相似文献
16.
用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题 总被引:2,自引:0,他引:2
本文就一台六轴通用机器人FANUC S-5,建立了它的运动学模型,利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中,根据FANUC S-5的结构特点分析了其可能的所有解,从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。 相似文献
17.
机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点,该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件,以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据,并提出了各关节变量求取的递推算法,开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。 相似文献
18.
陈乐生 《福州大学学报(自然科学版)》1996,(3):38-42
质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的7个结构参数中有6个是常数且取值总是非常简单以及第4列元素总是包含了第3列元素而使得求解得以简化。求解过程和结果与关节坐标系完全一致。斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。 相似文献
19.
根据空间一时间反演等价于正反粒子变换这一基本对称性,对多粒子体系的定态薛定谔方程作了一个相对论性的修正——方程在质心系的本征值不再简单地等于结合能的负值了.对此方程的可能应用以及关于狭义相对论的本质问题,也作了进一步的讨论. 相似文献
20.