非线性位移与井眼轨迹

本文提出了钻头位移量与钻压的α次方成比例的非线性位移模式(其中α>0)。结果表明,利用模式计算钻头合位移,其方向并非总是与合力方向一致。由此得出,决定井眼轨迹的是钻头合位移方向,而不必是合力方向。本文分析了合位移方向的变化规律,导出了判断合位移方向变化的参考锥面及其准线方程。并列出了非线性位移模式的试验结果。     

非线性系统相平面图的仿真程序

1 主要功能及特点 PHASPOTI程序可以在同一相平面上绘制几条乃至几十条具有不同初始状态的相轨迹,以便于分析非线性系统全局性问题;程序可以处理诸如饱和、死区、间隙、纯滞后、保持器、乘除以及逻辑运算等十几种常用非线性环节;可以绘制含多个非线性环节的高阶系统中任一状态变量的运动轨迹;程序中利用现成的软件进行有关时域特性的计算,也可用于线性系统的仿真.2 几个问题的处理 1 非线性特性的处理 由于程序是面向结构图的,所以,非线性环节可以单独描述,相应的仿真程序也就容易编制.特殊问题可以在指定的区段随意添加. 2 变量的一阶…     

多重极点出射角计算方法研究及求根轨迹程序设计

本文提出了当闭环系统特征方程具有多重极点时,根轨迹在极点处的出射角的计算方法和公式,并利用Newton-Raphson迭代法编制了求取控制系统根轨迹的计算机程序。该程序可求得根轨迹在复平面上的位置及根轨迹上各点的增益,并可绘制出完整的根轨迹图。     

机器人实体图形仿真系统研制

本文在APOLLO CAD工作站研上制了一套机器人实体图形仿真系统。用实体模型(Solid Model)时机器人进行了几何造型,在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人进行了轨迹规划和实体图形仿真,能逼真地再现机器人运动的全过程和其运动特性,能判断机器人在运动过程中是否和周围的障碍物发生碰撞和干涉。这套实体图形仿真系统对设计、研制新的机器人和机器人性能研究是一个有力的工具。     

用轨迹法求圆轮上一点的速度和加速度

有关滚动圆轮的运动学问题,常用的求解方法有“瞬心法”和“基点法”。但这两种方法在实际运用中,由于需要求“瞬心点”或“基点”的速度和加速度,故有时显得并不十分方便。在运动学中,我们也常常先求出被考察点的轨迹方程或运动学方程,然后将它对时间求1阶或2阶导数,就可以得到该点在任意时刻的速度或加速度。对于滚动圆轮的问题,这样做可以避免寻找“瞬心点”或“基点”的速度和加速度,物理意义也很清晰。文献(1)只就轮缘上的点在纯滚动条件下进行了论述。但由于条件特殊,所给方程适用范围很窄。本文拟就对既滚且滑运动的圆轮上任意一点的情况加以讨论。     

计算机辅助运动分析与绘图

本文运用约束方程法对平面机构的运动提出了五种模块,并列出其数学模型。利用AUTOCAD提供的命令组文件的概念,用高级语言编制了能被AUTOCAD调用的绘图文件。最后以六杆机构,齿轮—连杆机构,凸轮—连杆机构为例,说明对平面机构的轨迹进行模块式组合设计与绘图的方法及计算机运算框图。     

振动切削过程中参数选择的研究

系统地研究了低频轴向振动切削过程,指出由于所加振动的影响,在切削过程中刀刃运动轨迹及切削参数都随时间发生变化。通过理论分析,建立了刀刃运动参数方程,并对切屑形成过程进行了充分的讨论,在此基础上,给出了振动切削时参数选择的原则。     

用轨迹线法作无铰拱压力线

利用无铰拱在单位荷载作用下的轨迹线规律,把无铰拱在任意荷载作用下的压力线采用简易的图解法作图。     

官H_1中半径水平井井眼轨迹的控制

在进行了大量的下部钻具组合特性分析和钻头钻进规律研究的基础上，研制了定向井与水平井井眼轨迹控制分析系统（ＤＨｓ）．该分析系统在大港官Ｈ＿１井首次现场应用，取得了令人满意的结果．本文还对水平井井眼轨迹控制中可能出现的问题，提出了相应解决方案．     

求解根轨迹方程的幅角算法

本文介绍求解根轨迹方程的一种新算法,它以数值迭代为主,以代数方程的解析算法为辅,使用迭代函数的1～3阶导数来预报校正迭代步长,因而较好地解决了算法收歛问题,此算法对有无纯滞后的系统均适用。