不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪

对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律.并给出稳定性证明.设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓展到动力学模型,最后利用Lyapunov重设计技术构造出鲁棒控制律解决曲面引入的重力干扰.所设计的控制律使得轮式移动机器人具有对不同曲面参数的适应能力.仿真结果验证了控制律的有效性.     

微细电火花加工装置及其控制技术

设计开发出了具有四轴三联动的微细电火花加工装置.针对该装置,对微细电极的制作控制技术、成型加工的伺服控制和微三维结构加工过程中电极损耗的补偿控制等进行了深入研究.在充分分析伺服机构性能的基础上,提出针对不同加工目的采用不同的伺服控制策略,不仅解决了伺服机构在微位移进给过程中存在的爬行问题,同时也较好地解决了电极制作过程中存在的伺服振荡问题;对电极损耗的补偿控制技术进行了深入的研究,进而提出了电极损耗的在线补偿策略,该补偿策略作为微细电火花加工控制系统的一个组成部分,使电极损耗的补偿与微细铣削加工的CAD/CAM系统分开,大大提高了微细电火花进行三维微结构加工的实用性.实验加工出最小直径为6 μm的微细轴以及最小直径为10 μm微细孔,并实现了外径为4 mm、具有24个叶片的微型涡轮盘以及直径为150 μm微小半球的加工.     

高速数控加工轨迹拐角的速度平滑方法

基于梯形速度曲线的升降速控制方法,提出一种矢量过渡法来平滑处理高速数控加工的拐角轨迹和速度.通过超前分析,根据减速所需的最大距离求出开始过渡时的速度,并同时对相邻加工段进行插值;通过相邻加工段插值求出的位移相加,合成过渡时的曲线轨迹,进而求得过渡时的速度.实验结果表明,该算法能获得很好的速度响应和加工质量.     

食品安全检测与控制技术研究

<正>食品产业连接农副产品生产、流通和消费,承载着人类健康与社会发展,食品安全问题成为影响人类健康、行业发展与社会稳定的全球性重大问题,目前,食品安全检测技术、食品加工过程中有害物产生机理、食品加工过程组分变化与营养安全、食品分子营养机理与营养设计、食品安全风险评估技术等是国际食品安全研究的前沿领域,受到各国的高度关注。     

PLC控制技术在牙轮钻机上的应用

介绍了PLC控制技术在KY-310B型牙轮钻机自动控制系统中的使用情况,重点介绍了PLC在牙轮钻机日常运行中的维护保养,通过一系列的维护保养措施,保障了PLC系统在恶劣环境下的正常运行。     

节能减排影响下工业锅炉控制技术探讨

该文主要在节能减排背景下的工业锅炉控制问题分析基础上,重点探讨了节能减排与工业锅炉控制技术的发展思考,提出了节能减排新炉型的发展、锅炉系统运行能效的在线显示及检测技术、积极应用成熟技术等几个方面,希望能够对于今后的节能减排影响下工业锅炉控制技术发展起到一定帮助.     

基于视日运行轨迹的双轴太阳跟踪系统

为了提高光伏发电的效率,设计了双轴太阳能跟踪装置。本设计以ATmage16单片机作为控制芯片,在选用高精度太阳位置算法的基础上,用光敏电阻对视日跟踪进行角度微调。并且通过分析装置运行时的耗能和产能的关系,对不同时间段的跟踪次数和跟踪间隔进行优化。理论分析与实验结果表明,该方案能够准确跟踪太阳,且能有效提高太阳能的利用率。     

基于程序执行轨迹与动态切片的错误定位研究

为解决程序调试过程中的错误定位问题, 将程序执行轨迹和动态切片技术应用于错误定位。程序执行轨迹中包含与错误无关语句, 影响错误定位的准确度。在执行轨迹的基础上, 通过使用动态切片技术降低不相关语句在错误定位时的影响。建立基于程序执行轨迹和动态切片的语句怀疑度计算模型, 使用该模型计算每条语句的怀疑度, 并根据怀疑度对每条语句进行排序, 给出查错的推荐方案。通过实验对比其他算法, 证明了基于程序执行轨迹与动态切片的错误定位方法是有效的。     

基于滑模PID的微型旋翼飞行器轨迹跟踪控制

针对微型旋翼飞行器的轨迹跟踪精度不高的问题, 提出一种基于自适应调节PID（Proportion Integration Differentiation）增益的滑模控制器。基于李亚普诺夫稳定性理论, 通过自适应律在线调节PID控制增益参数, 设计饱和函数抑制滑模控制器的高频抖振, 以实现轨迹跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性。仿真结果表明, 该控制器能驱动旋翼飞行器精确跟踪期望的轨迹, 具有较高的控制精度, 能满足实际工程应用的要求。     

自动化远动控制技术在电力系统中的应用

远动控制技术在电力系统中的运用,大大提高了电力系统运行中的自动化程度,对于促进电力系统的发展具有重要意义。本文对远动控制的相关概念进行了介绍,并在此基础上对远动控制技术在电力系统中的具体应用进行了分析,希望能够推动我国电力事业的发展。