移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

一种高速印刷品缺陷在线检测系统

研究了一种印刷品缺陷(如刀丝、拉墨、飞墨、错印、漏印等)高速在线检测的机器视觉系统.通过多照射角度和防眩光的光学系统,再现印品上的微小印刷缺陷;应用基于行程长缺陷编码的缺陷快速查找算法和防轮廓误检算法,避免了因纸张形变和张力波动造成的误检;采用了C/S网络化并行结构,对图像数据进行分布式处理和集中统计管理.现场运行表明该系统实现了对印品100%全面在线质量检测的要求,在高速生产环境下运行稳定可靠.     

从多面体图象到线画图表示

如何在单幅线画图上进行空间多面体形状信息的定量恢复，魏在其论文［１］中已给出了主要的理论结果。为了从所摄入的多面体图象得到相应的线画图，要对图象进行一系列处理，包括：提取边缘、细化、跟踪及拟合。本文着重对该过程所涉及的图象处理问题及有关算法作一较为详细的讨论和介绍。     

EP9315处理器在车载导航系统中的应用

介绍了基于ARM920T内核的EP9315处理器的特点,并在此基础上给出了基于该处理器的车载GPS导航系统的设计方案.该车载GPS导航系统充分利用了EP9315处理器功能强大、可靠性好、结构灵活以及扩展性好的特点,不仅实现了车载导航的功能,同时还具备掌上电脑的所有功能,已成功应用于某项目.     

视觉原理及图象数字化表达

建立了简单的视觉模型,确定了物体表面的几何形状、光源的投射方向和强度、物体表面的反射特性等与灰度分布间的关系,描述了数字图象采集、量化及其基本表示方法.     

一种彩色图像的二维纹理识别方法

基于仿射矩正则化技术，推导出了新的光照仿射不变特征：Zernike矩、多波段相关函数，通过正则化方法实现仿射不变矩，采用组合矩方法和奇异值分解方法实现光照不变性，在推导光照不变性时必须使用复数值矩(如Zernike矩)，因为实数值仿射不变矩不能实现独立于光照变化的仿射不变性。实验结果表明，所提出的纹理识别方法具有很好的识别效果。     

排爆机器人视频图像系统的研究与实现

为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。给出了一个切实可行的视频图像处理系统,包括设计原理、系统结构、硬件选型、视频捕获的软件实现等。该机器人视觉系统成功地通过抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

图像鲁棒哈希认证方案

针对图像的鲁棒认证,提出了一种分级视觉哈希认证方案.该方案利用抖动量化的方法提取图像的小波频域特征矩阵,将不同频域特征进行区分作为具有分级性能的认证哈希特征.对特征矩阵进行二值化运算,并采用分块计算数据统计量的方法压缩数据,生成分级认证哈希码.哈希由图像的鲁棒和脆弱特征共同生成,可同时实现对恶意攻击敏感和常规处理鲁棒.通过实验证明了分级视觉哈希方案在鲁棒认证中的有效性.     

基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。     

基于计算机视觉的驾驶员疲劳状态检测实验台架设计

得益于视觉识别技术的快速发展,公共交通安全技术领域也快速发展。该研究根据目前在主动安全方面的人脸识别技术、驾驶员状态监测,结合车辆智能网联技术,设计了可用于智能网联课程中的实验台架。台架设计主要采用图像处理开源库实现对驾驶员面部的特征定位与追踪,进行实时比对,计算眨眼频率、闭眼次数、眼睑闭合时长以及打哈欠频率等反映驾驶员疲劳状态的指标。使用数学方法进行指标统计和计算,根据所得的数值对驾驶员疲劳状态进行分级,最终将生成的结果反馈在实验台架上。