基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划

为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT*)算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进R RT*算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过...     

地方高校服务南阳副中心城市建设探索与研究

建设南阳副中心城市,关键在于人才的培养。发展高校教育是促进南阳区域经济发展、建设省域副中心城市的现实需要,是河南省打造“一主二副二区域”新格局的必然要求,是高校内涵建设的内在要求。本文分析了南阳地方高校在服务南阳副中心城市建设中的重要性及南阳区域经济发展存在的错位、高等院校人才培养与地方品牌文化打造存在脱节等现实问题,从打造南阳“艾”产业及“月季”品牌文化入手,提出了地方高校教育服务于南阳副中心城市建设的对策与建议。     

基于专利引用和文本信息的自动驾驶技术演化

通过分析自动驾驶技术领域专利的引用信息和文本信息,结合社区发现、LDA（latent Dirichlet allocation）主题建模、主路径分析方法,针对自动驾驶专利数据集的特点建立分析框架进行自动驾驶技术演化分析。应用上述方法可以有效识别自动驾驶技术领域的主题分布,弥补传统单一方法不能反映技术全貌的缺陷。我国需重点突破多源传感器融合感知、复杂环境智能决策控制、车路协同、人机交互等关键技术;在测试和自动泊车技术上处于技术领先;在定位、高精度地图、执行机构、运动控制、硬件计算平台技术上处于技术跟随。     

一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机...     

司法政策进入司法裁判的路径探析

司法政策是现代法治国家的重要规范,司法政策进入司法裁判是我国法治现代化建设的一项重要内容,对于全面依法治国具有重要作用。在既有实践中,司法政策进入司法裁判有三条主要路径,分别为“当事人陈述”“裁判理由”和“裁判依据”。除主要路径,司法政策进入司法裁判的途径还有“首部程序性适用”“尾部陈列性适用”和“裁判引用性适用”三条辅助路径。但从实践看,既有路径存在“当事人陈述”路径急需规范、“裁判理由”路径有待完善、“裁判依据”路径值得商榷等问题。基于此,应当从强调多方责任、统一政策适用、慎重对待“裁判依据”路径等方面优化既有路径,以实现司法政策进入司法裁判的规范化,进一步推动司法公正的实现。     

面向路网结构的垃圾分类车辆调度研究

现阶段垃圾分类实施过程中重视源头投放和末端处理,但中间收集运输环节仍以混装为主,对居民造成消极影响,且增加二次处理环节,影响分类效率。在对城市生活垃圾分类收运模式研究的基础上,将垃圾收运转化成多处理中心、多车型、多车辆、有容量约束且带时间窗的车辆调度问题。为获得准确且可行的路径,在城市路网结构基础上,引入虚拟网络节点,建立考虑成本和时间的多目标优化模型。采用粒子群算法求解,与传统遗传算法相比,所得方案使用车辆数量和成本都得到减少,验证了本文改进方法的有效性。     

工匠精神在企业创新创效中的价值研究

新发展阶段,弘扬以执着专注、精益求精、一丝不苟、追求卓越为内涵的工匠精神,对于推动企业创新创效具有重要价值。为将工匠精神融入企业创新驱动发展中,应通过提升企业文化的感染力、增强企业核心竞争力以及提高产品竞争力等途径,为企业发展注入活力。     

复杂场景散射中心模型化与雷达成像应用

在复杂场景中, 目标与环境之间的耦合散射会造成雷达图像特征的干扰, 这一问题给雷达目标自动识别与跟踪技术带来了困难, 成为雷达、电磁领域持续关注的热点研究问题。目前, 使用传统的电磁数值计算方法对复杂场景散射问题进行仿真, 所需计算资源巨大, 耗时很长, 而且多限于针对单一类型复合目标, 难以满足实际工程应用需求。针对此问题,提出了复杂场景散射中心模型化的方法, 集成散射中心模型、物理光学法、积分方程法、四路径模型、射线追踪等方法为一体, 实现了复杂场景、群目标雷达成像快速仿真。本文给出了三种有代表性的复杂场景的逆合成孔径雷达成像仿真结果, 验证了本文方法的可行性及泛用性。     

取送货混排的车辆路径问题的模糊动态研究

通过增加车辆预留能力系数,保证在避免货物重新排列的情况下完成取送货.充分考虑物流运输行业的现状,重点研究相关参数模糊且各取货节点动态随机出现的问题.在求解方法上,首先为车辆路线中每一个节点、车辆以及相邻节点间的路径建立标签,并建立初始路径;其次,通过标签插入方法求解模糊动态问题;最后给出了方案应用失败后的处理方法.仿真实例验证了所提方法的有效性.     

基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种“沿目标方向90°移动”的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。