标定方程AX=ZB的两种新解法

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。     

骨头屋黄蜂用蚂蚁尸体筑巢

<正>科学家在中国东南部识别一个蜘蛛蜂新种。它们的残酷行为不同于其他任何动物。在为它们后代建造的巢穴中,这种黄蜂用成堆死蚁填满最外部巢室。雌黄蜂捕捉蚂蚁的目的不是用作食物,而是用它们的尸体吓跑巢穴入侵者。这些科学家把这个以前未知的黄蜂新种叫做Deuteragenia ossarium(或骨头屋黄蜂),因     

特大矿井综采工作面大断面开切眼扩刷施工关键技术

本文介绍了山东能源淄矿集团巴彦高勒矿井311101工作面开切眼的施工,采用特殊的施工方法,保证了施工的安全与质量,缩短了施工工期,为类似工程施工提供了借鉴。     

打喷嚏时对着胳膊打

8岁的李欣去年视力检查时两眼裸视视力为0．8，验光配镜度数为70度。李欣的妈妈认为孩子年龄小，是假性近视，今后注意用眼卫生就行，就没给孩子配镜，而是花好几千块钱带孩子去理疗等。可最近她发现孩子看东西更爱眯眼，且凑得特别近，再进行视力检查，两眼裸视视力已降为0．4。     

插图影响高中生阅读的研究——来自眼动的证据

阅读对人们的正常生活发挥着重要的作用,对高中生更是如此。在学习中,阅读代表着知识的获得。阅读是一种复杂的、主动思维的过程,是根据已有知识和经验对文本信息进行筛选、验证、加工和组合的思维过程,眼动记录可以解释这一复杂过程的诸多细节信息。本研究使用德国SMI公司生产的Hi-speed眼动仪,采用2(配图:有/无)×2(难度:难/易)的双因素混合设计,对28名高中生在阅读有无配图且难易不同的中文材料过程中的阅读理解指标和眼动指标进行考察。结论:在阅读难的程序性材料时,插图有助于阅读的理解;在简单程序性材料中,配置插图是不必要的。     

四川资阳汉族7项不对称行为特征的研究

以四川省资阳地区作为取样点,调查了497例(男220例,女277例)简阳市汉族高中生的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型和优势眼).研究结果显示:(1)四川资阳汉族7项不对称行为特征出现率均R型高于L型.(2)四川资阳汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)四川资阳汉族与蒙古族等12个民族R型率比较,经u检验显示,除藏族外,与其他12个民族均有4项及以上不对称行为特性与其出现显著差异.(4)与其他7个地区汉族人群比较的u检验显示,四川资阳汉族与其他6个地区汉族均有3项以上不对称行为出现显著差异.(5)分析了四川资阳汉族7项指标间的相关性,发现扣手与利足、扣手与起步、利手与利足、利手与起步、叠腿与利足、叠腿与起步、利足与起步也存在显著的相关性,且R-R型组合(右型-右型)的出现率远高于L-L型组合(左型-左型)的出现率.     

生物角膜将使患者重见光明

美国加利福尼亚州和中国台湾２个研究小组，近期分别报道了通过植入实验室培植的角膜给盲人带来光明的事例。在戴维斯加州大学医学中心接受治疗的１４名患者中的１０人以及台北市常纲纪念医院的６名患者，经采用生物工程眼角膜移植手术，已使视力完全或部分恢复，他们均为眼角膜严重损伤患者。 虽然研究人员确认这项技术还需要更深入的悉心钻研才能获得广泛应用，但是成功的事实已为全球数万名受角膜损伤之苦的患者带来了复明的希望。 生物角膜绝非科学幻想 近年来，实验室培育的人工皮肤以及软骨已在广泛应用，目前科学家正在检测人体内采…     

大学生两难推理加工眼动特点的初步研究

以22名大学生为被试,采用2(性别:男和女)×2(专业类型:文科和理科)被试间实验设计初步探讨了大学生两难推理加工的眼动特点。结果表明:(1)在公开选择的情况下,大学生面对两难情境时往往选择自己承担痛苦;(2)专业因素是与性别因素共同起作用的,而不同专业大学生在面临两难问题时理解深度不同;(3)对两难问题中关键词汇的加工具有不同的专业特点。     

成都“海眼”传说试探

在有关成都历史的文献记载中，“海眼”的传说一直颇引人注目，曾多次出现在诗词、笔记小说等各种文学作品中。文章对从这些文献中所出现的“海眼”之传说作了整理和辨析：并通过文献描述，推断传说中的“海眼”，可能来自于废弃之井盐。而“海眼”之所以会形成不可触碰，否则会使成都陆沉传说，则是因为史前成都平原的地理情况有着对蜀民心理的长期影响。     

甘肃省大豁落钒矿地质特征及矿床成因

甘肃省大豁落钒矿位于甘肃省肃北蒙古族自治县马鬃山镇大葫芦井西,钒矿体赋存在寒武系双鹰山组的炭质板岩、炭质泥质板岩中.系统总结了大豁落钒矿的地质特征、成矿条件,分析了矿床的控矿因素及找矿标志.通过论述初步认为,该矿床是处于海侵初期,陆缘海湾(海盆)——浅海环境中形成的沉积变质型钒矿床.