基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制

采用滑动模控制原理,设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器,对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制,并采用ＰＩＤ方法,使得系统镇定,仿真结果表明,本文设计的控制器对输入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有良好的鲁棒性,并且良好的动态特性,克服了滑动模控制器所固有的抖动问题。     

用改进的摩擦模型计算带阻尼结构叶片的响应

提出了一种改进的Ｏｄｅｎ摩擦模型,用于模化非线性干摩擦阻尼,并给出了叶片系统的运动微分方程．用该模型计算了一个５片成组叶片系统的振动响应,研究了阻尼联接件在叶片的不同高度位置上以及不同的激振力和正压力数值对阻尼叶片振动特性的影响,得出了一些有参考价值的结论．     

模丛

本文在纤维丛和模论基础上,给出了模丛概念,并给出了一系列例子和命题。     

乘法噪声对双模激光竞争效应的影响

讨论了乘法噪声对双模激光模间竞争效应的影响．通过线性稳定性分析,得到一些极有意义的结论：在强耦合区,若无乘法噪声存在时,两模的竞争效应表现为只有一个模能建立起稳定振荡,而另一个模被抑制,但当有乘法噪声存在时,两个模可能同时建立起稳定振荡;在弱耦合区,若无乘法噪声存在时,两模的竞争效应表现为两个模能同时建立起稳定振荡,但当有噪声存在时,两模中可能有一个被抑制．     

相对V模与相对V环

把Ｖ模、Ｖ环推广到遗传扭论中,定义并刻划了τＶ模、τＶ环以及ＦＶ模、ＦＶ环．讨论了它们与Ｖ模、Ｖ环的关系以及Ｔ平模的内射包,证明了可换的Ｔ正则环是τＶ环．     

圆周上的贝塞尔级数的等价收敛定理

定义了单位圆周上的贝塞尔级数;给出其核函数的渐近表示;讨论与其相应的幂级数间的等价收敛定理及其应用．     

模同态在直和上的分解

环上的（左或右）模在表成子模的直和时,其上的模同态可以分解为子模之间的模同态和。当环是域时,这种分解性质可作为子空间或直和的刻画。     

一种新型滴定管

介绍一种新型滴定管。该滴定管的特点主要体现在液流控制阀上,它采用模注塑部件装配而成,改变了传统滴定管的构造及操作方式,具有耐酸碱、耐氧化还原的能力,实现酸、碱滴定管合二为一,提高滴定管的操作性能,且造价低廉,具有推广应用价值。     

关于拟离散模的研究

对拟离散模进行了研究后,得到的主要结果有：（１）Ｍ是一个可补模,对于Ｍ的任意子模Ａ,如果Ａ在Ｍ的一个直和项里是余闭的,那么Ａ在Ｍ里也有余闭的（２）设Ａ、Ｂ是Ｒ模Ｍ的子模,Ｍ满足条件（Ｄ１）,Ｍ１、Ｍ２分别是Ａ、Ｂ的余闭包,且Ａ、ＢＭ若Ｍ１Ｍ２,则ＡＢ（３）设Ａ、Ｂ是拟离散模Ｍ的两个子模,Ａ∩Ｂ＝０,ｃｃ（Ａ）、ｃｃ（Ｂ）分别为Ａ、Ｂ的余闭包,则ｃｃ（ＡＢ）＝ｃｃ（Ａ）ｃｃ（Ｂ）（４）若Ａｉ是拟离散模Ｍ的独立子模,ｃｃ（Ａｉ）为Ａｉ的余闭包（ｉ＝１,２,３,…）,则ｃ（∞ｉ＝１Ａｉ）＝∞ｉ＝１ｃｃ（Ａｉ）（５）如果Ｍ是一个广义的半完备左Ｒ模,那么①Ｊ（Ｍ）Ｍ;②Ｍ／Ｊ（Ｍ）是半单的;③Ｍ／Ｊ（Ｍ）的分解能提升为Ｍ的分解     

左右侧吊耳工艺分析

左右侧吊耳是某型机的关键零件,该零件毛料为模锻件,材料为40Cr Ni Mo A。该零件不仅尺寸精度、技术条件要求极高,而且机加表面粗糙度Ra0.1.6的要求也相对苛刻,给工艺制造带来了很大困难。加工左、右侧吊耳小端面槽时,表面粗糙度一直无法满足设计要求。