大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。     

盲信号分离的自稳定算法

在传统盲分离算法的迭代过程中，为了保证分离矩阵的行正交性，都要对其进行反复的正交化，以避免算法的不收敛。针对这个问题，笔者主要研究了在Stiefel Manifold上的盲分离算法，该算法使分离矩阵不需要每一步都进行正交化。仿真表明，本文提出的新算法具有很好的稳定性。     

三元酸易溶酸式盐溶液酸碱度的计算

对三元酸易溶酸式盐溶液(铵盐除外)中H^ 离子浓度的计算公式及公式的应用进行讨论。     

一些特殊树的对偶带宽

图G的对偶带宽是指图G中相邻两点最小标号差的最大值。确定了一些特殊树的对偶带宽，主要结果如下：(1)如果树T有n个顶点，并且其最大度△(T)不小于[n/2]，那么树T的对偶带宽等于n一△(T)的充要条件为T是双层星且其内星的中心为最大度顶点；(2)完全二叉树T2,k的对偶带宽等于2^k-1；(3)等高单毛虫树Pm,n的对偶带宽为[mn/2]。     

Bi_2O_3-SiO_2系统高温熔体研究进展

Bi_2O_3-SiO_2系统是一类重要的无机硅酸盐系统,其晶体材料具有光学、光电、电导、声光、压电等性能。本文综述了目前对于Bi_2O_3-SiO_2系统高温熔体的认识,分析了Bi_2O_3熔体的相变。Bi_2O_3-SiO_2系统高温熔体的液相状态、相平衡及熔体结构,最后阐明了该领域研究热点、可能的应用以及需要进一步研究开发的课题。     

住宅工程局部等电位联结

本文通过纠正对局部等电位联结错误看法，旨在提高人们的认识，从而保证局部等电位联结的施工质量和使用效果，确保居民用电安全。     

论图的连通负荷（Ⅰ）

本文提出了图的连通负荷概念，这是一个刻划图的连通性的新不变量。本文在建立连通负荷的界的基础上，讨论了连通负荷与图的结构的关系。     

棉花滩水电站导流洞出口边坡稳定分析

棉花滩水电站导流洞出口边坡施工开挖时,其上方曾发生两次塌滑,致使抚石公路交通中断及施工暂停,为了验证边坡的稳定性,采用中国水利水电科学研究院编制的《岩体结构面赤平投影及稳定分析》软件,对结构面组合楔形岩体进行定性稳定分析,而后选用公式进行定量计算,结果一致。     

李梦生《左传译注》释义商榷

李梦生先生的《左传译注》释义准确,但仍存在一些尚待商榷之处。文章列举了七处,主要涉及字词训释和标点。如“斃”非训“死”,而是训“倒”;“絷”非训“缰绳”,而是训“马绊”;“保”非训“碉堡”,而是训“恃”;“以乘韦先牛十二犒师”不应点断等等。