改进多目标PSO算法优化机器人轨迹跟踪模糊PID控制器

为进一步提高模糊PID控制器应用于关节机器人轨迹跟踪控制的效果,本文提出了一种改进的多目标粒子群(PSO)算法优化机器人轨迹跟踪模糊PID控制器的方法.首先,设计了一种关节机器人轨迹跟踪模糊PID控制器;其次,考虑控制器输出力矩和轨迹跟踪控制偏差2个优化目标,设计了改进多目标PSO算法实现模糊PID控制器隶属函数与模糊...     

面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化

在未知地形行走时,由于地形突变,采用常见步态算法的四足机器人容易受到冲击,导致失稳,为此,提出一种改进的四足机器人足端轨迹规划的算法。将足端运动轨迹分段优化,减小机器人在水平地面、上坡和下坡地形的足端力矩变化,增加四足机器人运动的稳定性。实验选用斯坦福四足机器人,记录俯仰角pitch、横滚角roll及足端力矩在机器人通过不同地形时的变化。实验结果表明,足端轨迹优化后的机器人在未知地形中行走的稳定性得到有效提升。     

考虑最小工作平盘的露天矿单卡车入换轨迹分析

本文通过分析露天矿单斗-卡车工艺的入换过程,运用数学方法定量描述了不同入换位置和入换角度的行车轨迹,计算了不同入换方式所需的最小平盘宽度,所得结果展现了车辆转弯半径和入换角度与满足入换条件的最小工作平盘宽度和车辆入换走行距离的关系。     

一组新颖靓丽的轨迹方程

新课程理念强调全面提高学生素质、促进每一个学生的发展，展示知识的形成和发展过程，培养学生的创新精神和实践能力，允许学生对问题有独特的见解等新的理念，故在教学中，教师要充分利用教材中的潜在功能，促进学生学习兴趣，拓宽学生知识面，在教学实践中，创造性地运用教材，要为学生的发展提供宽阔的平台。为此，文章介绍椭圆双曲线与其相关圆生成的一组新颖靓丽的轨迹方程。     

高163X2井轨迹控制

高163X2井是冀东油田在高尚堡地区布置的一口三维多靶点定向井,目的是评价高63区块局部小高点Nm、Ng油层分布与发育情况,落实储量规模,评价油藏产能。该井设计井深2621米,水平位移562米。连续的井斜、方位变化,复杂的井眼轨迹给钻井工程带来许多困难和风险。该文首先阐述了该区地质情况,分析了设计轨道数据以及存在的主要技术难点,重点阐述了各段的井眼轨迹控制技术,在优化钻井参数,合理控制井身轨迹的基础上,使各靶点成功入靶,为今后同类定向井施工提供了宝贵经验。     

两位女性的不同人生轨迹

正不论是农村妇女还是女宇航员,都只能生一个孩子。当一张照片出现在网络上之后,中国民众反应激烈而愤怒。在这张照片中,23岁的冯建梅躺在医院的病床上,穿着浅蓝色睡衣,黑色长发盖住了她的脸。在她旁边一块长方形的塑料布上,躺着刚刚被强制堕胎的、满身是血的七个月大胎儿。这次事件让更多中国人站出来,呼吁废除"独生子女政策"。而另一边,许多中国网民也为出现了首位女     

抽线系方程的应用

曲线系方程有着广泛的应用，本文举例说明曲线系方程的各种应用。     

板-球系统的经典控制和模糊控制的研究

本文介绍了板-球系统及其数学模型,该数学模型是分析系统运动特征和控制特性、揭示影响系统行为与控制性能的主要因素,从而实现系统控制的基础。本文建立了板-球系统的模糊控制模型,并对模糊控制方案进行了仿真研究,得出结论,模糊控制方案在板球系统中的控制效果要更好些。     

把人生拉长看

20世纪80年代初期,两位同村的青年被同一列列车拉进同一所军营。新兵训练结束后,他们一起被分到连队当卫生员,又一起考上军医大学。大学期间,他们在同一个班,学习成绩不分伯仲。然而,大学毕业后,他们此前雷同的人生轨迹戛然而止,两人命运出现了巨大反差。青年甲被分配至边防哨所,当了     

基于曲线拟合的投影算法的研究

用地理坐标传感器进行定位时,经常会存在一定的偏差,分析了其产生偏差的原因,以及当前常用的投影地图匹配算法的优劣性.提出了在曲线拟合原理上融合投影算法,对坐标数据进行修正,能够有效地提高线路匹配的准确率,具有很好的现实意义；最后在实际应用中对该算法做了检验.