基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

一类对称碰振系统的周期运动和分岔研究

针对一类双自由度对称碰撞振动系统进行了理论分析和演算,利用在该系统不动点处的Jacobi矩阵的特征值得到了系统的周期性运动及混沌和分岔的存在条件。数值模拟表明,该方法能够得到令人满意的结果。     

预应力混凝土连续梁弯桥侧向滑移病害研究

离心力是弯桥结构必须考虑的重要荷载之一。近年来随着重车越来越多,离心力的不利效应越来越成为桥梁病害事故的诱因。文章以S32西部沿海高速公路某匝道桥发生的支座滑移病害为例,建立有限元模型,分析结构病害发生的原因,并提出相应的加固方案意见。对今后该类型桥梁的设计及管理有一定的参考意义。     

船舶自动识别仪（AIS）的避碰应用

海上船舶数量不断增加,通航密度越来越大,为避免海上船舶碰撞,船载AIS设备可方便地接收到,VHF覆盖范围内的所有船舶实时的位置、运动参数。船舶驾驶员利用此设备提供的相应信息并结合ARPA雷达,可在一定程度上提高船舶避让的效率与可靠性。     

船舶轴系裂纹检测仪的研究设计

详细介绍了船舶轴系裂纹检测仪的软件和硬件设计。同时把本仪器与成熟仪器产品对同一试件作对比实验,以及在柴油机曲轴上进行测试,证明检测仪有较高的精度和一定的使用价值。     

1972年国际海上避碰规则修改意见之我见

根据国内对《１９７２年国际海上避碰规则》修改意见中存在的“大改”和“小改”的意见提出了作者的一些看法。对“小改”意见主要讨论了三个问题，即雷达在船舶避让中的应用：ＶＨＦ协助避让的问题，并于离速船擗碰问题。     

某沉井施工工艺实例

本文结合宁波北区污水处理厂世纪大道污水主干管Ⅱ标段工程范围镇骆路污水提升泵站工程施工过程,对沉井施工工艺进行了较为全面的说明.     

输入通道及工作电源碰地故障探测器设计

本文讨论了检测装置接地的必要性,接地技术的实施。并给出了正确探测输入通道及工作电源碰地故障的线路设计。     

耦合故障转子系统的降维及动力学特性

比较非线性Galerkin法和标准Galerkin法在处理滚动轴承和不对中、碰摩故障引起复杂非线性问题时的降维效果,并用非线性Galerkin法进一步分析故障转子系统的动力学特性.考虑花键联轴器不对中啮合力,建立不对中-碰摩耦合故障转子-滚动轴承-花键联轴器系统动力学模型,采用两种Galerkin法对转子系统进行降维,并进行数值仿真,利用分岔图和瀑布图等进行对比分析.结果表明:非线性Galerkin法在处理不对中单一故障及不对中-碰摩耦合故障转子系统所得结果均能与未降维系统较好地吻合,而标准Galerkin法所得结果则存在一定差别甚至出现降维方法失效;应用非线性Galerkin法进一步分析故障转子系统发现,尽管降维使故障转子系统的维数减少,但并未改变故障转子的动力学特性,其故障特征信息仍得到保留.     

页岩气双二维水平井极限延伸能力研究

页岩气藏的开发多采用水平井,水平段的延伸能力直接影响到页岩气藏的综合开发效益。双二维水平井具有施工难度小、邻井碰撞风险低、作业费用低等优点。根据长宁页岩气的钻井实际情况,分析了钻机承载能力、钻柱安全系数、地层承压能力及额定泵压等因素对水平井延伸能力的影响,推导了相应计算模型。以长宁已钻页岩气井为基础,计算了不同影响因素随水平段长度的变化。研究表明,双二维水平井的延伸能力主要受地层承压能力和额定泵压影响,钻井施工中应选择合理的钻井液密度和排量,降低水平段岩屑床高度,采取适当的堵漏措施,选择高额定泵压的钻井泵。