The Redundant Arm Self-motion Control Based on Serf-tuning Fuzzy PID Controller

A fuzzy control algorithm based on self-tuning PID proportional factor is presented. To a certain de-gree, it overcomes robot motion control‘s nonlinearity and uncertainty caused by joints coupled and fric-tion, and decreases overshoot of end manipulator‘s tracking desired curves. The controller‘s structure is very simple but effective. With this control method, a 7-DOF redundant ann‘s self-motion developed by the authors is investigated. Research results show that the said controller restrains track overshoot and preferable merits.     

二阶问题的一个三维类Wilson元

基于二维的类Wilson元，构造了一个用于求解三维二阶问题的类Wilson元．证明了它对任意的六面体正则剖分是收敛的，并且给出了相应的误差估计．     

小球落点位置对测量粘滞系数误差的影响

粘滞系数实验中，小球在容器中的落点位置的不同，粘滞系数的测定值不同，本研究对误差进行了定量分析比较。     

目标模拟器的控制误差研究

对耦合效应及重力负载影响目标模拟器控制误差的规律进行了对比研究。首先利用多体理论及有关电机理论建立了目标模拟器的机电系统动力学模型,并提出了一种改进的计算力矩解耦控制方法,然后利用MATLAB中的Simulink对两种控制方法进行了数字仿真,最后通过对仿真结果的比较得出了耦合效应及重力负载对目标模拟器控制误差影响规律的有关结论。     

星载GPS低轨卫星跟踪数据的建模与仿真

在研究星载GPS低轨卫星系统的基础上，建立了星载GPS低轨卫星跟踪数据的仿真模型，编制了相应的计算机程序。仿真模型包括卫星参数模型、动力学模型和观测误差模型。仿真计算表明，卫星参数模型和动力学模型真实地反映了卫星的运动规律；误差模型反映了观测环境对信号的传播影响。同时可以调节和选择仿真模型的参数，仿真采用不同高度、具有不同星体参数的低轨卫星和具有不同误差大小的跟踪数据，这对于论证星载GPS定轨方案、评价定轨算法、设计GPS接收机等有一定的实用价值。     

不可压缩核废料污染问题的变网格有限元法

在求解过程中对不同时刻的空间区域采用不同的有限元网格，提出并分析了一类变网格有限元格式，并在相当一般的情况下得到了最佳的L^2模误差估计。     

空间尺寸误差的分析计算

用空间刚体运动及空间位置变换矩阵导出自由刚体运动的教学描述方程。由工艺系统各环节的约束条件确定空间尺寸误差。并给出实例。     

毫米波辐射计测量吸收材料反射系数的方法研究

本文介绍了毫米波吸收材料功率反射系数ρ的一种新测量法——辐射计测量法.通过测量吸收材料的辐射温度,计算得出吸收材料的辐射系数ε,从而得出功率反射系数ρ=1—ε.最后分析了这种测量法的误差.     

深海采矿扬矿硬管弹性体建模分析

深海采矿系统中,扬矿管受采矿船的航行速度及海浪、海流等因素的影响会发生横向偏移的问题.对带有集中质量的阶梯式扬矿管的横向偏移进行了建模,并用伽辽金(Galerkin)方法进行求解,通过计算机的模拟计算,分析了扬矿管在不同情况下横向偏移的特性.     

空空导弹导引头角预定精度研究

空空导弹导引头角预定是重要的导弹发射控制参数.其精确的计算,是导引头可靠截获跟踪目标的重要保证.本文基于前置追踪攻击原理,给出了空空导弹导引头角预定的计算模型,建立了机载雷达误差对导引头角预定精度影响的误差分析仿真结构,计算了不同攻击距离下的导引头预定角及其圆概率误差,并对计算结果进行了讨论.