Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

模糊综合评价法在企业R＆D能力评价中的应用

依据影响企业R＆D能力的诸多不确定因素，运用模糊综合评价法从整体上评价各个影响因素，综合评价企业R＆D能力。     

HPLC法测定2-对氯苯基-4-苯基-1,5-苯并硫氮杂-α-(丁二酰亚胺基)-β-内酰胺

建立了测定2-对氯苯基-4-苯基-1,5-苯并硫氮杂(艹卓)-α-(丁二酰亚胺基)-β-内酰胺的高效液相色谱(HPLC)分析法.结果表明该法重现性好,灵敏度高,快速,准确,平均回收率为96.9％～103％.     

船舶减摇鳍智能控制器(英文)

提出基于自适应网络模糊推理系统 (ANFIS)的神经 模糊控制器作为船舶减摇鳍系统的控制装置。仿真结果表明 ,ANFIS控制器在恶劣海况下也能够改善船舶的横摇减摇性能。该智能控制器有希望作为常规PID控制器的改进选择     

同一市场预测问题的两种不同预测方法

利用两种不同的方法对同一市场预测问题进行了预测,得到不同的预测结果,预测精度也不相同,最后给出相应结论.     

准经典轨迹法研究Ni(3F4)+H2(X1Σ+g)反应

基于多体展式方法所导出的NiH2(3Δg)解析势能函数,用准经典的Monte-Carlo轨迹法对Ni(3F4)+H2(X1Σ+g,v=j=0)的分子反应动力学过程进行了计算.结果表明此反应的主产物为交换反应Ni(3F4)+H2(X1Σ+g,v=j=0)→NiH(X2Σ+,v′,j′)+H(2Sg)的NiH(X2Σ+,v′,j′),没有发现NiH2(3Δg)络合物,从反应截面σr与相对平动能Et的关系发现该反应为有阈能反应,阈能值为33.87 kJ/mol.同时,由于Ni的质量比氢的大,发生的是直接碰撞,产物散射角分布是向前的.     

“联合登山队”谋划“智取华山”科技提升上海竞争力——抓住科技发展机遇建设“两中心、一基地”

“科教兴市”的核心是创新，关键在人才，目标是全面提升城市综合竞争力。未来五年．上海科技工作将面临扩大开放的良好机遇，同时也对提升自身的核心竞争力提出新挑战。如何更好地发挥科技优势．是实施“科教兴市”战略．走通“华山天险一条路”一项十分艰巨而紧迫的任务。要把握好时代的机遇．上海科技工作应在“广度”和“深度”上分别有突破。     

镍—纳米A12O3复合电镀的工艺研究

文章研究了镍—纳米氧化铝复合电镀的配方和工艺条件，考察了纳米微粒的用量、分散剂、分散方法、pH、电流密度、施镀条件等因素对施镀工艺和镀层外观的影响。通过正交设计法获得最佳工艺条件为：pH＝4．5，t＝60℃，电流密度J≈3.2A/dm^2。     

常系统非齐次线性微分方程解法探讨

介绍了两种求常系数非齐次线性微分方程特解的简便方法，并且给出了一些实例，从而避免了一般教材介绍的利用待定系数法求特解所带来的繁琐计算．     

动态模糊逻辑及其应用研究

对动态模糊逻辑及应用进行了研究，以实例说明了自然界中的动态模糊性问题找到了解决途径，同时为人们用计算机模拟人的思维提供了理论依据。