移动机器人的动力学分析与仿真

针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据.     

浅谈沥青路面平整度控制

随着改革开放的进一步深入,全国高等级公路得以迅猛发展。在高等级公路建设中,由于沥青混凝土路面和水泥混凝土路面相比具有表面平整、无接缝、行车舒适、耐磨、振动小、噪音低、施工期短、养护维修简便、适宜分期修建等诸多特点而被广泛运用。如何能更好地使高速公路有较好的舒适性、安全性和经济性,满足人们出行时对公路越来越高的要求,其中一个很重要的指标就是平整度,它反映了道路的综合使用性能。结合西部中大建设集团在广西壮族自治区承建的柳武高速公路路面施工工作实践,以及对平整度的定义和检测方法、引起路面不平整的原因分析、施工平整度控制要点等方面,分析了影响沥青混凝土平整度的各种因素以及解决的办法。最终达到能够有效地控制路面平整度,减缓沥青混凝土路面平整度的下降速度以及延长沥青混凝土路面的使用寿命,提高舒适性和安全性的目的,并以此带来显著的经济效应。     

OSAHS合并T2DM与血浆UⅡ及Ghrelin的相关性

目的:探索尾加压素Ⅱ(UrotensinⅡ,UⅡ)、生长素释放肽(Ghrelin)在阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(obstructive sleep apnea hypopnea syndrome,OSAHS)合并2型糖尿病(type 2 diabetes mellitus,T2DM)患者发病和疾病进展中的病理生理作用及相关可能性机制.检测OSAHS与T2DM的独立相关性.方法:选取健康人、单纯OSAHS患者、单纯T2DM患者和T2DM合并轻中度OSAHS患者各20人测定受试者的身高、体质量、空腹血糖水平、平均血氧饱和度、呼吸暂停低通指数(AHI)水平.采用双抗体一步夹心酶联免疫吸附试验(ELISA)法测定血浆中UⅡ、Ghrelin水平.结果:试验组单纯OSAHS患者、单纯T2DM患者、T2DM合并轻中度OSAHS患者血浆UⅡ的水平分别为(233.31±46.02)、(217.88±41.57)、(233.86±49.02)ng/mL;对照组为(203.53±35.50)ng/mL,组间比较差异有统计学意义(P0.05).试验组单纯OSAHS患者、单纯T2DM患者、T2DM合并轻中度OSAHS患者血浆Ghrelin的水平分别为(34.99±8.02)、(35.50±5.81)、(36.35±5.16)ng/mL;对照组为(33.91±8.28)ng/mL,组间比较有统计学意义(P0.05).结论:单纯T2DM、单纯OSAHS患者皆有UⅡ和Ghrelin的升高,而OSAHS合并T2DM患者UⅡ、Ghrelin的水平更高.UⅡ、Ghrelin的增高可能是OSAHS和T2DM患者疾病发生、发展的重要因素.     

单壁碳纳米管的分离方法

单壁碳纳米管根据长度、管径、导电属性、手性和对称性的不同分为多种结构类型.结构不同的单壁碳纳米管在光、热、电、磁等物理性质以及许多化学反应方面表现不同,因此在应用方面有很大的差异.为了获得结构均一的单壁碳纳米管,人们发展了多种分离方法.这些方法包括梯度密度离心法、共价修饰分离法、非共价修饰分离法、电泳分离法、色谱分离法、场流分离法、萃取分离法、刻蚀分离法、基于电流效应分离法、胶带法和洗涤法.根据单壁碳纳米管的结构特征,分离可以分为5个层次,依次是长度、管径、导电属性、手性和对称性.导电属性的分离是目前研究的重点,半导体性单壁碳纳米管同时具有带隙、超小尺寸和超高载流子迁移率,在纳电子领域有广阔的应用前景,有望取代硅基器件引发下一代电子器件革命.手性管和对映异构体的分离是新的发展点,近期手性管的分离已经取得很多进展,对映异构体的分离则处在起步阶段.本文将从这5个层次阐述单壁碳纳米管的分离方法及其原理,同时分析不同分离方法的优缺点.     

不同蓄水水位下大华斜坡体稳定性分析

结合坡体的地形地貌、水文地质条件、地层岩性特征,进行了不同水位情况下的斜坡稳定性计算.分析了不同蓄水水位对坡体稳定性的影响及其控制因素.     

“网络体”语言流行与发展探析

本文以近几年网络产生的流行网络体为研究对象,探讨网络体的产生原因、类型特点,发展影响等,从语言学角度探究其语用价值。     

早期维管植物辐射演化与长时间尺度水循环的耦合关系

志留纪-泥盆纪陆地革命以早期维管植物的起源和辐射演化为标志.早期维管植物的繁盛导致形成全新的土壤-植物-大气连续体(soil-plant-atmosphere continuum, SPAC).早期植物在根系、输导组织、气孔、叶片、个体大小和构型等方面的一系列演化革新,深刻改变了SPAC中的水分传输过程与机制.由于根系的进化及其诱导的化学风化作用增强,泥盆纪以来的古土壤厚度逐渐增大、分层结构复杂化、组成成熟度增加、类型多样化.伴随着早期维管植物的演化, SPAC的空间范围极大扩展,生物可利用水资源增多,水分在SPAC中的循环过程更为复杂、高效.早期维管植物的辐射增强了植被-地貌-水循环之间的反馈机制.志留纪晚期以来,植被与水文、地貌、生物地球化学等物理和化学要素相互作用,维管植物型陆-海水文连续体(land-ocean hydrologic continuum, LOHC)形成并逐步发展,内陆水体流域至滨岸体系的地貌稳定性增强,由陆到海的生物地球化学循环、物质供给和迁移体系产生变革.早期维管植物通过SPAC、LOHC系统及其内部过程与全球水、碳循环耦合,表现为稳定的低地生境增多,植物残...     

珊瑚礁探秘

正研究认为,距今约1亿年前,珊瑚曾拯救地球生命于灭绝边缘。那么,在今天,如果地球变暖加剧,珊瑚能再次拯救地球生命吗?在阳光的照耀下,波光粼粼的海面闪烁着一片翡翠绿,宛如镶嵌在大海中的一块绿宝石,这就是人们期盼看到的珊瑚礁。海面上的一切是那么宁静,但是,如果潜到水下,就会发现那里可是热闹非凡。     

机械班长

正~~