基于单目视觉和惯性测量的飞行器自定位研究

为了获得飞行器高精度、高稳定性的定位结果, 结合低成本的单目摄像机和惯性测量单元, 通过对单目视觉和惯性测量进行多传感器融合, 实现飞行器的自定位。 视觉定位模块中, 对 3 种当前最新的单目视觉定位方法分别进行不同场景下的实验和比较, 分析它们各自用于飞行器定位时的优势和劣势。 为了解决视觉定位对图像特征的依赖问题, 引入一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合方法, 将视觉定位和惯性测量以松耦合方式进行融合, 用惯性测量补偿因视觉定位不稳定而产生的误差。 实验证明, 该方法在视觉定位不稳定的情况下能有效降低定位结果的误差。     

惯性/北斗组合导航系统的鲁棒H∞滤波

为提高惯性/北斗组合导航系统的精度, 将鲁棒H∞滤波算法应用于惯性/北斗组合导航系统中, 该算法可克服模型的不确定性对滤波精度的影响, 并将滤波器的设计问题转化为线性矩阵不等式约束的凸优化问题。仿真试验最终表明, 鲁棒H∞滤波算法应用于组合导航系统是有效的。     

基于锁相跟踪和惯组的旋转弹滚转角估计方法

为解决微惯性测量组合测量旋转弹滚转角的问题,在对旋转弹角运动特性进行分析研究的基础上,建立微惯性测量组合测量滚转姿态的数学模型,提出基于锁相跟踪算法和微惯性测量组合的旋转弹滚转角估计方法. 该方法对基于三阶锁相环的锁相跟踪算法及其特性进行研究,根据旋转弹角运动特性和微惯性测量组合测量信号特性确定三阶锁相环环路滤波参数,并建立基于三阶锁相环和微惯性测量组合的旋转弹滚转角估计模型,即可根据模型进行锁相跟踪计算得到滚转角. 仿真结果表明,三阶锁相跟踪环路能对旋转弹滚转信号进行有效跟踪,并能够通过微惯性测量组合估计滚转角速度和滚转角,满足旋转弹滚转运动姿态提取的要求,有较大的实用价值.      

基于改进Smith预估补偿及自适应Fuzzy-PID控制的NCS研究

在具有网络时延和被控对象自身时延的网络控制系统中,针对传统Smith预估补偿器需要被控对象的精确数学模型,对传统Smith预估补偿器进行改进,提出在预估器主反馈通道上加入一阶惯性滤波环节,用于解决被控对象与预估器模型参数失配问题。同时引入自适应Fuzzy-PID控制器作为系统控制策略,设计了系统结构并进行了仿真研究。仿真结果表明改进后的系统能获得更好的动态性能和适应性能。     

基于光流的六旋翼飞行器悬停控制

提出了一种应用惯性光流实现六旋翼飞行器悬停的非线性控制器.为克服外界因素的影响,提出一种辅助悬停控制系统.首先由球面相机获取目标平面的图像,并通过动态映射实现目标点到相机镜头表面的映射;然后比对连续时刻的图像获取目标点的平移光流;最后,使用分散平移光流作为控制器的反馈信息,实现飞行器的稳定悬停.目标平面为室内多纹理的平坦地面,共完成10次测试.实际飞行测试表明,飞行器在水平与高度方向的悬停位置误差为±5 cm,验证了该非线性控制器与辅助悬停控制系统的可行性.     

面向云环境中任务负载的粒子群优化调度策略

随着云环境中任务规模的不断扩大,云计算中心高能耗问题变得日益突出.如何解决云环境中任务分配问题从而有效降低能耗,本文提出了一种改进的粒子群优化算法(Modified Particle Swarm Optimization,M-PSO).首先构建出一个云计算能耗模型,同时考虑处理器的执行能耗和任务传输能耗.基于该模型,对任务分配问题进行定义描述,并采用粒子群优化算法对问题进行求解.此外,构建动态调整的惯性权重系数函数以克服标准PSO算法的局部最优和收敛速度慢的问题,有效提高系统性能.最后通过仿真实验对该算法模型的性能进行了评估,结果表明M-PSO算法与其他算法相比能有效地降低系统总能耗.     

初中计算机教学问题相应对策刍议

初中计算机信息课教学的好坏,直接影响到学生各方面能力的培养,以及他们综合素质的提高。随着计算机技术的开发与不断发展,无论是国家大中型企事业单位还是私营中、小规模的各类企业,人们工作的方方面面都离不开计算机的应用。计算机的诞生确实给人类带来了应有尽有的便利条件。在中学生中开展计算机教学已成为一门不可缺少的课程,但如何使初中计算机教学真正体现基础性、趣味性、应用性和理论性,落实初中计算机的基础知识和基本技能,开阔学生视野,打开学生思路帮助学生提高智力、发展能力,这些问题值得每一位教学者去考虑解决。同时也使人们认识到:掌握不好计算机的知识与技术将难以在这个日新月异的社会中立足。     

到未来做客

正太阳从东方升起,新的一天开始了。我睁开眼睛,睡意全无,这时让我难以置信的事情发生了——我失去了重力,在空中飘浮起来。我越飘越高,飘出窗户,飘上天空,慢慢地飘到了一朵正在旋转的白云旁边。我拼命地抓住云的一角,云旋转的惯性让我顺势飞上云端,在白云深处我发现了一扇门。门上写着"时空门"三个字,旁边还有几行小字:如果你想去未来,请打开时空门,写好     

解读马英九的新“内阁”

随着台湾大选尘埃落定,1月31日,台湾“行政院长”陈冲领衔的新“内阁”名单出炉,新团队较之上届专业性及新老交替色彩突出,岛内舆论对此高度关注,深度解析其成员构成、政治影响及未来挑战,普遍评价积极.     

力学的基本概念（2）——动量是双质点系独有的力学量

动量是双质点系在连线方向所具有的力学量,动量的定义式只能取双质点系的一个质点为参考系.只有牛顿力作用的动量定理是作定向运动的双质点在连线方向上的一种力学规律.