灵敏度分析在惯导平台误差参数辨识中的应用

为了解决传统的惯导平台测漂方案下,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨识方案.仿真结果表明,在改进的辨识方案下误差角的辨识精度获得了显著提高.     

求解变分不等式与不动点问题的惯性次梯度外梯度算法

提出了一种求解变分不等式与不动点问题的惯性次梯度外梯度算法,证明了其弱收敛性定理,通过数值实验验证所得的理论结果.     

月地高速再入返回飞行器陀螺在轨自主标定技术研究及实现

针对包含非正交安装陀螺的捷联惯导平台轻量化自主对准问题,建立了非正交陀螺组误差模型,提出一套基于最小二乘法的标定算法和地面试验验证方法,在计算能力受限的情况下完成了高精度在轨标定.地面数学仿真和试验验证结果表明,该方法与扩展卡尔曼滤波法精度相当,计算量却大幅减小.在此基础上,通过对标定算法进行逻辑设计,实现了在轨多组陀螺同步容错和标定.该方法已成功应用于探月工程三期月地高速再入返回飞行器的实际飞行,实现了2套惯性导航平台的高精度初始姿态同步对准.     

基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

科氏力在强余震预报中的应用

科里奥利力是影响运动物体轨迹的重要因素。本论述分析了科里奥利力对地壳运动的影响，并讨论了科里奥利力在余震预测方面的应用。     

力学相对性原理在中学物理解题中的应用

力学相对性原理告诉我们,对于一个相对于惯性参照系作匀速直线运动的参考系,它的内部所发生的一切力学过程,都不受参照系本身匀速直线运动的影响,也就是说,不能借助任何力学试验来判断这样的参考系是静止还是作匀速直线运动.可见,在所有的惯性参照系中,力学规律都是相同的.     

ADS40在高速公路大比例尺地形图测绘工程中的应用——以新（郑）少（林寺）高速公路为例

ADS40（三线阵推扣式数字航摄像机）是当前最先进的摄影测量系统之一。该系统采用了三线阵CCD（电荷耦合原件）传感器技术，综合使用了GPS接收机和惯性测量装置（IMU），     

走向发明达人（一）

有人种葫芦，结下了一个大葫芦。由于这只葫芦太大，如装满水肯定会炸裂，倘若锯开一半当瓢舀水又没有那么大的缸。这时，庄子说：“你们只知道把水盛在里面，而不知把水装在外面，把它放在河中当船不是很好吗？”思维一旦有了翅膀，便没有什么不可能的事，这对翅膀就是解开我们惯性思维的绳索。     

范耀祖和他的团队研究成果

目前范耀祖在北航自动化科学与电气工程学院工作,兼任中国惯性技术学会常务理事、北京首科集团—北航智能交通系统(ITS)研究中心副主任、ITS丛书主编、国家ITS框架研究专家组成员、海陆空惯性     

铁路营业线施工安全惯性问题及对策

铁路营业线施工的特点是时间紧、涉及部门多、对运输生产干扰大。文章通过对施工前预备工作超量、损坏运营设备、营业线附近作业侵限、作业方式不当,造成红光带、封锁施工不能按计划完成、应急预案研究不细等惯性问题进行分析,找出了产生这些问题的原因,提出了针对性的对策。