基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

大型舰船甲板变形测量

为测量大型舰船甲板的变形，提出了基于多个IMU数据融合的测量方法．建立了甲板变形测量模型．利用最小二乘估计对甲板的变形进行了分析．结果表明，用该方法可以实时估计未安装IMU战位点处的甲板变形，且能减少变形测量系统所需IMU的数量；变形估计精度与IMU的布置有关，当IMU的布置合理时，估计精度优于0．8arcmin．     

基于CPLD半整数分频器的设计

本设计是应用CPLD器件的特点和应用范围,利用VHDL硬件描述语言以及原理图的输入方式设计出占空比可调的半整数分频器,从而满足根据更改N值来实现不同分频系数分频器的设计要求。     

基于QuartusII平台的数字系统设计

基于EDA技术设计数字系统已成为电子设计领域中的重要方式,本文以数字钟的设计为例介绍QuartusII平台的使用方法,给出了数字钟的部分仿真结果。     

关于数字系统设计的研究

阐述了VHDL硬件描述语言与电路设计的关系及设计过程，在此基础上对数字系统设计方法进行了分析与比较。     

飞行器三轴姿态测量方法

介绍了到目前为止常用飞行器三轴姿态测量敏感器.详述了这些姿态敏感器的工作原理.根据这些原理分析了它们的优缺点,并比较了它们的性能指标.给出了具有指导意义的结论.     

入侵检测中的报文交换

阐述了入侵检测中报文交换的产生背景与功能要求，探讨并分析了此领域中的相关技术与进展，包括通用入侵检测框架中的通用事件描述语言，以及IETF入侵检测工作组在这方面的工作：入侵检测报文交换格式(IDMEF)、入侵警报协议、入侵检测交换协议(IDXP)．最后就报文交换方面的未来趋势作出预测．     

MAX+Plus与数字电路教学

在高职教育中,受教育成本和资金的限制,实验室并不具备相关的设计环境.就EDA设计理念和工具在普通数字电路教学中的应用做简要探讨,以期得到融传统教学方式和现代化设计理念为一体的教学效果.     

Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.