异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

异构双腿行走机器人（BRHL）是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想，推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题，提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明，一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。     

试论白语的否定词和否定表达形式

作为一种重要的语法意义范畴，白语的否定词及其表达形式体现了白语语言结构的复杂性和独特的发展面貌：方言间否定词的意义和用法有较大差别，否定词构词方法经历了从屈折到分析的重大变化，不同来源的否定词并存并用，并逐渐形成优势型否定词及其表达方式。     

谐波抑制和无功补偿新方法

探讨了谐波抑制与无功补偿的现状、存在的主要问题,努力寻求新的方法。瞬时无功功率理论是一个划时代的全新概念,为解决电力系统中谐波抑制与无功补偿问题奠定了理论基础,它将带来电力系统谐波抑制与无功补偿的一场重大变革,最终真正解决谐波抑制与无功补偿的问题,研究它和将其运用于实际,有着重大的意义和美好的前途。     

伽马射线暴从何而来——观测卫星正在日益揭开产生宇宙中最大规模伽马射线暴的神秘天体

“伽马射线暴”是指在遥远的宇宙深处产生能量强烈释放，导致在极短的时间之内，就有大量的伽马射线降临地球的现象。这种宇宙伽马射线暴究竟来自何处？很长时间以来都是一个谜，甚至被称为“天文学界的最大谜团”。近年来，随着人造观测卫星技术和数量的不断进步，人类正在逐步揭开宇宙伽马射线暴的起源之谜。特别是自2005年以来，利用美国的“雨燕”号探测器和日本Here-2号观测卫星的观测结果，更让人们在研究宇宙伽马射线暴的追本溯源方面，取得了比较大的进展。另外，在追踪宇宙伽马射线暴的研究过程中，使得人们对宇宙的诞生和演化等其他谜团，也有了更深刻的认识。本文所述正是有关宇宙伽马射线暴的研究方面的最新进展。[编者按]     

边坡稳定的强度折减有限元分析

通过对边坡的有限元进行强度折减分析，来得到边坡稳定的安全系数。并将强度折减有限元分析的结果与传统的Bishop ＆ Morgenstern方法所得的结果相比较。证实了其应用于工程的可行性。     

拓扑分子格的弱T*分离公理

利用强半开邻域引入和研究了拓扑分子格的弱Ti^*分离公理，这是Ti^*分离公理的推广(i=1，2，3，4)．     

离心压气机实际气体三维粘性流场分析

应用时间推进法求解连续性方程、时均N-S方程、能量方程、实际气体状态方程及Yang＆Shih紊流模型,对压缩重介质实际气体(丙稀)的大流量离心压气机整级流场(闭式叶轮、扩压器、弯道及回流器)进行了数值分析,其中实际气体的热力学属性均表示成温度的函数.分析了压缩实际气体丙稀时模型级内部尤其是弯道及回流器内部的流动规律,将计算结果与丙稀作为理想气体时模拟的结果进行对比分析,并与实验值进行了比较.结果表明:采用实际气体模型进行模拟时压气机性能更接近于实际性能.压缩实际气体及理想气体时叶轮内部速度分布及模型级出口参数是不同的,叶轮出口流场参数分布差别主要集中在轮盘、轮盖两侧.沿弯道及回流器中央流线的压力系数差别显著,模型级出口理想气体的压力系数明显高于实际气体.为了加快收敛,计算时采用了隐式残差平均法及完全多重网格技术.     

具有立方非线性机翼颤振的局部分岔

针对飞机飞行时机翼振动问题，研究了在不可压缩流中有立方非线性刚度二元机翼颤振系统的局部分岔，取空气速度和线性俯仰刚度系数作为分岔参数．采用后继函数法对降维后求得系统分岔点类别进行定性分析，结果表明3个分岔点都为稳定的焦点．对分岔点处中心流形约化方程进行化简得到霍普分岔的A规范形，研究了系统参数对极限环颤振的稳定性及幅值的影响，得到了机翼颤振系统在普适开折参数平面的分岔图．发现了抑制颤振振幅和临界颤振速度大小的系统敏感参数，提出了降低颤振幅值和避免不稳定极限环运动的措施。     

非线性动态网络/系统（N/S）模型辨识与故障诊断

采用方波脉冲函数变换（BPFT）对一类非线性动态N/S混合模型(H1,B)进行了辨识，导出了计算混合模型（H1,B）的相关公式和N/S响应的伏特劳级数解在方波域内的离散递推算式，解决了一类非线性动态N/S模型的数值计算问题.在此基础上，提出了一种基于多重预置模型的非线性N/S的故障诊断方法，该法通过检验各个预设模型与N/S当前状态的匹配程度来判断N/S是否处于某种故障状态，而无须在线估算N/S当前的模型及分析其特征，从而极大地减轻了在线计算工作量，可实现在线故障诊断.给出了故障诊断实例，实验结果表明该法故障诊断的准确率达到80％～90％.