机器人协调控制及其关节结构优化

研究机器人的协调控制和没有障碍物存在时的轨迹规划，利用冗余空间产生出满足终端运动要求的、性能指标优化的机器人位形，仿真结果证明了文中控制算法的有效性。     

机器人最优姿态确定的两种不同方法

本文简要地介绍了一种用于确定机器人操作手最优姿态的近似方法。接着从冗余自由度概念出发，提出了另一种有效方法。然后通过一个例子说明了辽两法的运用。最后，就这两法作了比较并得到了一些结论。     

基于文本频率冗余的单模式匹配算法的研究

针对入侵检测系统中经典的BM、KMP等单模式匹配算法进行了分析,根据入侵检测数据的特点和匹配算法的基本原理,提出了文本频率冗余度的概念,设计实现了评估文本频率冗余度的算法.实验测试了其对于单模式匹配算法效率的影响,结果显示基于文本频率冗余智能地选择匹配算法,对于提高入侵检测系统的实时性能有实际的应用价值.     

基于损伤场景的桁架结构拓扑易损性分析

结构拓扑易损性分析从影响结构易损性的内因揭示了结构体系中与外部荷载作用特性无关的先天弱点所在.分析中以结构的几何稳定性作为结构性能需求,采用了矩阵分析方法,以平面和空间桁架结构体系为例,探讨了结构中冗余构件配置的有效性以及不同易损场景对结构性能的影响程度.研究发现,合理的冗余构件分布能够将结构的易损场景限定在更小的范围内,而盲目增加冗余构件则不一定能起到降低结构易损性的作用;由于局部机构的存在,不同易损场景的影响范围不同.拓扑易损性分析可以把握结构体系的弱点所在,从而可采取有针对性的措施降低结构易损性.     

论RAID卡技术的使用

在高端服务器上RAID卡技术的使用是一个十分重要的问题，它对数据的安全性、数据冗余度等数据存储技术至关重要，对这项技术的重要特点进行了较为详尽的论述。     

基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化

针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件，建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型，该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法．仿真结果验证了该方法的有效性，并可推广应用到其他类型机器人．     

机器人捕捉运动目标技术的研究

机器人捕捉运动目标是智能机器人的一个前沿应用课题，在工业、航天和娱乐等领域有良好的应用前景，也是涉及多学科，交叉性很强的研究方向。对这一研究方向国内外的研究进行综述，主要包括相关的基础理论研究的现状和实验研究现状。还对该领域目前存在的问题和未来的研究趋势进行了分析和介绍。     

超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法．采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标，计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离，并把此信息加到随机路标法所求的路标上，从而把路标转化为网格结构．基于此网络，给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型，利用其对超冗余度机械臂进行路径规划．仿真结果表明，相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高．