基于神经动力学的机器人位置/力规划方案

针对机器人在实际生产中因与环境相接触而可能导致损坏的问题,从运动学角度提出一种通过刚性系数将机器人位置误差和接触力误差建模和解耦的位置/力规划方案．该方案从机器人逆运动学出发,将末端执行器的接触力与位置误差建模为关于机器人速度与位置间的关系式,并且引入一种神经动力学模型．使用伪逆法对所提方案进行求解,将所得的解作为控制信号驱动机器人完成任务．数值仿真与实验结果表明：所提方案能够有效控制机器人完成轨迹跟踪的任务,末端执行器的接触力能够收敛到期望的接触力．     

一种RAID评价新方法

引入时间冗余度对冗余磁盘阵列（ＲＡＩＤ）并行存储系统的速度特性给予直观描述，分析讨论为提高可靠性而付出的冗余时间开销程度，探索和建立一种ＲＡＩＤ评价新方法。这种方法以解析表达式给出时间冗余度与阵列结构特性参数间的关系，一方面可用作估计系统的带宽、比较不同系统的速度特性；另一方面可用以指导系统的优化设计。     

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解，本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法，该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单，利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写，将矢量叉乘变为矢量点乘，通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达，使得计算过程简单，方便，与微分变换法和矢量叉乘法相比较，该方法概念清晰，计算规范，通过示例验证，该方法是正确的。     

广义加权算术平均组合预测法的最优化理论基础及性质

从 P次幂误差的概念出发 ,提出了广义加权算术平均组合预测法新的预测方法优超和冗余度的定义 .通过构造最优化函数进一步探讨了广义加权算术平均组合预测法的最优化理论依据及其数学性质 .     

冗余机器人奇异位形分析的新方法

阐明了一种用来分析奇异位形新方法。此方法的建立是基于虚位移原理来对冗余操作手列出力平衡方程组的,通过求解方程组,可方便地找出奇异位形     

基于倒数灰关联度的调和平均组合预测模型研究

基于倒数灰色关联度的加权调和平均组合预测模型是一种新的非线性组合预测模型.针对该模型提出新的优性组合预测、预测方法优超、冗余度等概念,给出优性组合预测存在的充分条件,最后证明冗余预测方法的一个判定定理.     

对《矿山供电问题的可靠性模型》商榷

本文就中国矿业学院研究生部郭余庆同志在《煤矿自动化》上发表的“矿山供电问题的可靠性模型”提出了不同的看法,供商榷和研究。     

基于多元分析和模糊规则的系统特征冗余度排序算法

针对参数性故障分布具有很强随机性的特点,将特征观值看作随机变量的取样,引入多元统计理论的分析方法,对多种状态下的特征样值进行分析筛选,进而对初始的检测特征集合进行冗余排序,可以大大压缩特征参数数量,减少故障诊断的时间,综合时间效率和灵敏度两个参考指标,运用模糊推理的方法对检测特征进行了总排序,并采用算法对一个实用电路进行了分析,实验结果表明,本算法具有较强的实用性。     

汉字编码原理及冗余度分析

信息革命之后,信息化在现实生活中转化为了事实,越来越多的实物及信息被转化为数字,进行管理存储,也越来越显示出编码的重要性。该文以汉字编码为例,简单介绍编码原理。通过分析多种语言的冗余度,并从编码效率和信息熵的角度提出,编码原理是可以改进的。     

一种基于DFT的数字图像压缩算法

根据图像傅立叶变换域频谱系数特征,提出了一种基于DFT的数字图像压缩算法,并通过仿真实验对图像进行了不同压缩比的压缩。实验结果表明:衡量编码压缩质量的5个参数和评价压缩图像逼真度的参数均达到较好效果,且即使图像压缩比为119.137 9时,峰值信噪比仍能达到27.684 7。而且从直观上,人眼在一定的视觉误差范围内仍能接受压缩图像,表明提出的基于DFT的图像压缩算法是一种有效的、较好的图像压缩技术。