安全多播中可靠的密钥传送协议

针对安全多播中的密钥传送问题，提出了一种可以满足可靠性、实时性和可扩展性要求的传送协议，该协议充分利用逻辑密钥分层结构的特点。在传送密钥时，根据接收者的数量赋予密钥不同的权重，并由此确定了不同的前向差错控制编码冗余度，从而使接收者数量较多的密钥具有更高的可靠性。协议的性能分别通过独立丢包模型和突发丢包模型进行了分析和模拟，     

一种基于边缘检测的小波包非对称分解在图像编码中的应用

图像的像素点的值分布并不是均匀的，而是集中地分布在一些区间之内。小波包分解是将频带等分为2j个新的子带，但很多子带里只有少数无用的孤立点；而在像素点集中的子带里，如果要进行更细的分解，将使子带数量呈指数级数增长。本文提出一种方法先对图像进行边缘检测，得到边缘与非边缘部分。对于像素点集中的几个部分，再分别对这几个部分定义不同的细度并采用小波包非对称分解再进行进一步细分，对于少数无关紧要的孤立点则舍弃。这样既保持了图像的有效信息，又能极大地减小图像编码的冗余度。     

保证生产精度实现无尺寸图数据化的一种方法

无尺寸图数据化是目前国内某些飞机制造公司所面临的重大关键问题，本文针对采用数字化仪输入无尺寸图中的精度问题，提出了多冗余度拟合的算法原量，分析了影响读图精度的各种因素及误差情况，通过编程，成功地解决了数字化仪设备误差，视觉误差等影响精度的关键问题，贴合精度保持在０．２ｍｍ以内。     

CET与PETS的短文听力部分应试技巧

本文就CET和PETS考试中的短文听力部分的题型和题材、体裁进行了分析和研究,找出了其范围、特点,总结了其规律并提出了应试的措施、方法和步骤,具有一定的针对性和实用性,即使对参加TOEFL、GRE、GMAT等听力考试的考生也会起到一定的帮助作用.     

基于VR的冗余度机器人轨迹规划及仿真系统

研究了茯于VR的冗余度机器人轨迹规划仿真系统技术,首先讨论了面向机器人的VR系统的基本构成,其次研究了冗余度机器人机械手的VR建模技术,分析了虚拟模型的轨迹规划算法,最后进行了基于VR的冗余度机器人操作机轨迹规划的仿真研究。     

一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案

视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景 .为了减少其运动规划的计算量 ,设计了一种具有准万向关节的七自由度机械臂结构 .在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法 :采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制 ;根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题 .文中还采用数值仿真手段验证了其有效性 .该方法的特点是物理意义明确 ,算法简单 .同时具有一定的运动学鲁棒性 .     

一种蛇形柔性臂的系统及结构

提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制,介绍了柔性臂的主动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理,并对柔性臂控制系统进行了描述,该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力、体积小等优点。     

The kinematics modeling based on Spinor theory for CT-guided hybrid robot

This paper focused on a simplified method for solving the hybrid robot kinematics in CT-guided (computerized tomography, CT) surgery. By position constraint introduced, the hybrid robot can be transformed as a redundant serial 7-DOF robot. The forward displacement calculation was developed based on the product-of-exponential formula (POE). Because of the kinematics complexity of the hybrid and redundant robot, the combination technique of Ulrich two-step iteration method and paul variables detachment method (UTI-PVD) was introduced to fulfill the inverse kinematics of redundant robot, the novelty of which lay in the flexibility of various robots structures and in high calculation efficiency for real-time control. The process of solving the inverse displacement was analyzed. The UTI-PVD method can be applicable to kinematics of many robots, especially for redundant robots with more than 6DOF. The kinematics simulation was provided, and robot dexterity analysis was presented. The results indicated that the hybrid robot could implement the minimally invasive CT-guided surgery.     

基于相关系数的加权几何平均组合预测模型的性质

加权几何平均组合预测为一种非线性的组合预测方法.针对基于相关系数的加权几何平均组合预测模型,定义了优性组合预测模型、预测方法优超、组合预测冗余度等概念,讨论了在一定的条件下,该组合预测存在非劣性及优性组合预测的充分条件,得出了一个判断冗余预测方法的判定定理.从理论和实例说明基于对数相关系数的非线性组合预测模型的有效性.     

基于邻域互信息最大相关性最小冗余度的特征选择

特征选择是一种重要的数据预处理步骤,其中互信息是一类重要的信息度量方法。本文针对互信息不能很好地处理数值型的特征,介绍了邻域信息熵与邻域互信息。其次,设计了基于邻域互信息的最大相关性最小冗余度的特征排序算法。最后,用此算法选择前若干特征进行分类并与其它算法比较分类精度。实验结果表明本文提出算法在分类精度方面且优于或相当于其它流行特征选择算法。