基于自适应模糊神经网络的倒立摆控制仿真研究

提出一种自适应模糊神经网络,它能有效地学习和优化模糊控制规则和隶属度函数。并用该网络对单级倒立摆进行控制,仿真结果表明,该网络优于传统的模糊控制和神经网络。     

基于Mamdani分离变量法的倒立摆模糊控制系统设计

针对倒立摆系统中因多输入单输出而产生的模糊规则爆炸问题,采用一种基于Mamdani分离变量的模糊控制方法,从而大大减少了模糊控制规则数。仿真结果表明,该方法能使摆杆摆角控制精度较小,且小车位移能跟踪输入信号,成功控制了单级倒立摆系统。     

一级旋转倒立摆的模糊控制

该文针对一套一级旋转倒立摆实验设备进行研究。基于Lagrange方程进行了对旋转倒立摆的系统建模,并在Matlab环境下使用了模糊控制,实现了倒立摆的良好控制,采用积分消除了稳态误差。实验证明,此种模糊控制方法有一定的鲁棒性并且控制效果较好。     

一种倒立摆模糊控制系统规则爆炸问题的解决方法

针对模糊控制下的倒立摆系统存在规则爆炸问题,运用粒化思想,将模糊规则看成模糊粒点进行仿真实验.实验结果达到预期效果,不仅达到控制效果,而且还有效降低系统复杂程度,从而解决了模糊控制器由于规则过多引起的规则爆炸问题.     

卫星单轨任务合成观测问题及其动态规划算法

一类遥感卫星的侧摆机动性能较差,必须考虑将某些任务合成观测以提高观测效率。研究了卫星在单个轨道圈次内,任务间的最优合成观测问题。建立了问题的约束优化模型,分析合成任务性质,基于合成任务间存在角度相关及时序特征,将问题按照卫星的最大侧摆次数划分为多个阶段,利用动态规划思想,得到了问题的最优解。测试算例验证了算法的有效性。     

单级倒立摆两种控制方法的研究

本文针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,建立了单级倒立摆的数学模型。采用PID、LQR两种不同的控制方法对单级倒立摆系统进行了实时控制效果的实验对比。从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的控制器的设计方法及其实际控制效果的特点．指出了不同方法的优缺点。     

倒立摆教学实验系统的二次开发

利用倒立摆实验装置开放式的软件平台,以非线性PID控制器为例,采用CMEXS函数的方法搭建了非线性PID控制器的Simulink实验模型,并移植到倒立摆实验装置的监控软件中直接使用,使控制系统得以快速成形。实时控制实验的成功表明了所开发实验的是可行、有效的,此开发具有一定的推广应用价值。     

直线单级倒立摆自抗扰控制优化设计

自抗扰控制技术（ADRC）通过对模型不确定因素和外扰进行补偿,使得控制系统对外扰和不确定因素均有很好的适应能力,能够有效控制多种工业上较为难控的对象,表现了极强的鲁棒性和抗干扰性,但是ADRC参数众多难以调节．本文将生物免疫算法与遗传算法相结合,提出了一种基于免疫遗传机理优化计算模型,避免了遗传算法易出现早熟、搜索效率低及不能很好保持个体多样性等问题,给出了基于免疫遗传算法的ADRC参数整定方法,通过对直线单级倒立摆的自抗扰控制,仿真实验表明了通过免疫遗传算法整定的ADRC具有的良好控制效果．     

一类广义摆方程的伪概周期解

利用伪概周期函数的性质和Banach压缩映像原理研究了一类广义摆方程的伪概周期解问题,证明了该伪概周期解的存在性及在‖u-π‖L**＜π/2中的唯一性.     

空间连杆机构摆动力与摆动力矩的近似平衡

提出了通过在连架构件上附加质量配重实现空间连杆机构摆动力与摆动力矩近似平衡的方法.质量配重参数可通过依次求解空间机构摆动力近似平衡方程组、摆动力矩近似平衡方程组得到,并着重讨论空间机构摆动力矩近似平衡方程组的建立与求解.首先建立了空间连杆机构摆动力矩近似平衡方程组并将之转化为超确定线性方程组,进而利用广义逆矩阵导出了其求解公式.