基于干扰观测器的倒立摆自适应滑模控制及仿真研究

旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态补偿,同时结合自适应算法降低系统的抖振,与未采用干扰观测器的传统自适应滑模控制律的仿真结果进行对比,可以看出,采用改进的控制算法大大降低了系统的抖振和超调,改善了系统的动态性能,得到更好的控制效果.     

基于T-S模型的倒立摆双闭环串级模糊控制设计与仿真

针对具有多变量、非线性特性的倒立摆系统,提出了一种基于T-S模型的双闭环串级模糊控制方法。在该方法中,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆小车的位移,并对双闭环参数耦合实现了解耦,降低了系统设计的难度和复杂度。数字仿真结果表明了该方法的可行性。     

基于神经网络的非线性动力系统控制研究

基于改进BP神经网络,建立了一种自适应在线控制模型,并且该控制方法应用到离散非线性动力系统和倒立摆系统控制问题。为了避免BP神经网络在训练过程中的目标函数局部极小值问题,提出了一种基于BFGS优化算法的神经网络训练方法。与其它控制方法相对比,所提出的基于神经网络的倒立摆控制方法具有较高的控制精度。通过离散时间系统的控制模拟和倒立摆模型系统的控制两个算例,验证了所提出的控制方法的具有有效性和很好的控制效率。     

高压摆喷灌浆技术在水利除险加固工程中的应用

结合实际工程,笔者介绍了高压摆喷灌浆技术在水库大坝中的应用,阐述了特殊部位的处理措施,供相关专业人士参考。     

过速摆核心部件——弹簧的设计

本文针对水电站机组自动化控制的要求,介绍了过速摆的核心部件一弹簧的设计过程。经过多次的工厂试验,表明此方法设计出的弹簧性能稳定可靠。     

磨料水射流偏摆切割模型及试验

为研究水射流切割特性,提高切割效率,使用量纲分析法建立偏摆切割的切深模型,并针对偏摆切割的切割特性进行试验研究.基于模型计算结果和试验数据分析了主要工艺参数特别是偏摆角度对切深和断面质量的影响.结果表明,模型能够较好地预测切深,偏摆切割可以起到加大切深和减少断面斜条纹的作用,可使切深增大的有效偏摆角范围随压力升高而扩大,最佳偏摆角度随进给速度增大而增大,随靶距提高而减小.     

无急回特性曲柄摇杆机构的图解分析和设计

在许多教材或专业资料中,常把具有急回特性的曲柄摇杆机构作为重要知识点来讲解,而无急回特性的曲柄摇杆机构几乎未提及。事实上,生活中许多机械都是靠无急回特性的曲柄摇杆机构实现的。因此,研究无急回特性曲柄摇杆机构非常有意义。文章中运用了CAD软件,采用图解法分析了该机构存在的条件、特点并提供了典型的设计方案。     

对推铅球技术中左腿摆动动作的探讨

滑步推铅球技术是田径项目中技术性很强的项目之一,本文采用文献综述法,根据生物学理论、力学原理和运动技术感受对滑步推铅球中一个局部环节（左腿的摆动）的细小差异进行分析。得出左腿的动作起着决定滑步方向、速度、重心的移动路线以及充分发挥力的效应等作用。对完善技术,提高运动成绩有着很重要的影响。     

水利工程除险加固工程方法研究

结合实际工程,介绍了高压摆喷灌浆技术在水库大坝中的应用,阐述了特殊部位的处理措施,供相关专业人士参考。     

用补充法测物体的转动惯量

三线摆是研究转动惯量平行轴定理的重要仪器之一。在测量中使用传统方法用三线摆测量物体转动惯量时误差往往过大。而用补充法将两物体分别置于三线摆下摆盘的上下,使两物体的整体重心在下摆盘上,从而大大降低误差。