改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

21世纪前夕世界经济所面临的问题

通过对二战后世界经济发展的回顾与分析,论述了技术革命与全球化和在此进程中产生的问题：“精简”,以及由此带来的社会影响。介绍了西方国家学者关于解决上述问题的不同建议和主张,进而提出了自己的观点和对策。     

折衷与综合:世界体系理论对马克思主义的继承

由沃勒斯坦所奠基的世界体系理论是西方马克思主义的理论流派之一，它“修正”了经典马克思主义学说，以折衷的方式继承了马克思和卢森堡的资本积累论、卢森堡和列宁等的剩余价值论、马克思主义和自由主义的帝国主义论以及马克思和卢森堡的历史趋势论。沃勒斯坦的这一继承坚持了马克思主义的历史唯物主义传统，解构了自由贸易学说，强调世界经济的整体性，重新阐释了资本主义及其历史趋势。     

复杂网络上传播动力学研究综述

近年来，真实网络中小世界效应和无标度特性的发现激起了物理学界对复杂网络的研究热潮，其中网络拓扑结构对复杂网络上动力学行为的影响是研究焦点之一.文中对复杂网络上传播动力学研究做了综述，包括介绍了经典传播模型，讨论了小世界网络和无标度网络的传播特性以及网络免疫技术.总结了物理学家进入网络研究领域的意义，并提出了目前尚无答案且值得进一步研究的4个问题.     

物理学--科学的基石--纪念2005"国际物理年"

本文简要介绍了2005年“国际物理年”的由来，回顾了经典物理学的发展历程和20世纪划时代的物理学革命所带来的科技革命以及对社会生活的影响，评述了爱因斯坦1905年所发表的5篇具有划时代意义的论文在科学史上的重要性，以及爱因斯坦在近代物理学革命中的巨大作用．     

论莱布尼茨的物质观

在经验论者的眼里，世界首先是一幅机械的物质画面。在这里物质就是绝对僵死的、被动的东西。宇宙的实在性就建立在这种死去的基础上。莱氏以为，实体不是暂时的，表面的现象。而是一切赖以在起来的基础，也即维持其存在的那种力量。可感官的现象，恰恰是实体的异化。这种精神的力，恰好是不能由仪器去测量的。实体是世界元初的原因，原始的原因，     

第四届中日机械技术史及机械设计国际会议评介

第四届中日机械技术史及机械设计国际会议于2004年11月1日至2004年11月4日在北京航空航天大学举行。此次会议的主要议题是机械设计在中国、日本乃至世界范围内的历史和发展。我国各重点高校和日本相关知名大学的教授、学者以及国家有关部门的专家共63人参加了会议。会议论文集收入论文共63篇，宣读论文55篇。     

在震源旁守候

世界上最深的实验室位于地球上地震最频发的地方．这是一座4000多米的井，它穿过圣安德鲁斯断层，直达“地震的孕育之地”。一组传感器将探入断层能量释放之处．希望能够预先捕捉到下次地震的预警信号。     

庞贝：古罗马繁华缩影

公元79年8月24日，由于维苏威火山的大喷发，使当时是罗马帝国殖民城市的庞贝城在一夜间完全被火山灰埋没。但是。这一巨大灾难却完好地保存了罗马帝国社会的日常生活的情景，因此于1997年入选为世界文化遗产。她向我们展示了当时人们的生活场景。本文以庞贝城遗迹的珍贵照片以及所做的调查研究向读者展示那时人们的生活。     

日本 鱼形机器人水中自主游

近日，在日本爱知世界博览会机器人展览中，由日本三菱重工业公司研制的鱼形机器人吸引了不少观众。该款机器人长1米、重25公斤，可在水中自主游动。