改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

信息物理融合系统及其应用

信息物理融合系统是一类将感控、计算和通信与物理对象在网络环境中高度集成的新型智能复杂系统,可以实现系统的实时性、自治性、鲁棒性和高性能等。介绍了CPS的基本概念、发展现状和系统架构,分析了CPS与嵌入式系统、无线传感器网络和物联网的联系与区别;重点研究了CPS在电力、交通、医疗和航空航天等领域的应用研究现状及面临的突出问题;对CPS的研究方向进行了总结与展望。     

苯甲酰三氟丙酮与稀土配合物的合成及性质研究

本文合成了苯甲酰三氟丙酮（Ｌ）和三苯基氧膦（ＴＰＰＯ）、联吡啶（Ｂｉｐｙ）、邻菲罗啉（ｐｈｅｎ）、四甲基氢化铵（ＮＭｅ４ＯＨ）与稀土Ｙ、Ｌａ、Ｅｕ、Ｔｂ离子的混合型配合物。测定配合物的Ｈ１ＮＭＲ谱及质谱,并对测定结果进行了分析。     

差动变压器式位移传感器的三次设计

差动变压器式位移传感器是一种广泛应用于工业生产现场的传感器。由于影响这类传感器输出特性的结构参数较多,因此对其进行参数优化配置较为困难。应用三次设计方法对其进行优化设计,用正交选优方法确定一组优化参数,用容差设计得到以最佳性能价格比为目标的参数搭配。得出了各参数对传感器性能的影响程度,指出了提高其整体性能指标的方法。     

Cu~(2+)与三磺基四苯基啿卟啉配位反应研究

利用吸收光谱法和直流极谱法研究了Cu~(2+)的还原状态、抗坏态、抗坏血酸浓度及溶解氧对Cu~(2+)与三磺基四苯基卟啉配位反应的影响。结果表明Cu~(2+)与三磺基四苯(?)基四苯基卟啉配位反应的可能机制为抗坏血酸首先将高价铜还原为亚铜,亚铜离子与配位剂生成对氧成对氧敏感的不稳定中间体Cu~(Ⅰ)——三磺基四:苯基卟啉配合物,立即又被溶解氧氧化为Cu(Ⅱ)——Ⅱ)——三磺基四苯基卟啉配合物。     

新型网壳节点的弹塑性分析及试验研究

简要介绍了一种广泛应用于各类意志支,双层网壳结构的新型承插式节点,在弹塑性理论分析的基础上,进行了一组单向拉,压试验研究,为今后在实际工程中推广这种新型节点提供了可靠依据。     

多线程Java程序的Petri网模型

Ｊａｖａ的多线程特性能有效地提高各种计算机资源的利用率．但是,多线程并行运行所造成的非确定性使得程序中潜在错误的定位和再现十分困难,这严重阻碍了Ｊａｖａ多线程机制的使用．提出了从Ｊａｖａ程序到Ｐｅｔｒｉ网的转化规则,利用所得的Ｐｅｔｒｉ网模型能有效地支持并行和分布式软件的分析．该模型在应用中取得了很好的效果．     

多维位置数据最优融合方法

本文给出了一种多传感器多维位置数据融合的方法。这种方法基于多维位置数据的鲁棒估计和最小方差结合法。每个传感器用鲁棒估计得到自身数据的位置估计和方差估计,把这些估计融合为一个最优估计,即传感器系统的估计。     

三自由度耦合非线性振动的同步混沌

讨论了一个三自由度耦合非线性振动的混沌响应。利用非线性振动的模态分析方法,将这一高维非线性性系统降维到一维子流形上来研究,对降维解耦后的模态振动方程采用平面Ｍｅｌｎｉｋｏｖ方法,得到了系统发生同步混沌的临界条件,并进行了数值计算,从中得到了一些有益的结论。     

LaBr3h·3H2O与冠醚18C6在乙腈中配合行为的相平衡及？…

采用半微量相平衡方法研究了三元体系ＬａＢｒ３·３Ｈ２Ｏ－１８Ｃ６－ＣＨ３ＣＮ在２５℃时的溶解度,测定了各饱和溶液的折光率。该体系在２５℃仅生成一种化学计量的配合物,组成为ＬａＢｒ３·１８Ｃ６·Ｈ２Ｏ,制备了固态配合物的组成和性质。