A New Algorithm for the Establishing Data Association Between a Camera and a 2-D LIDAR

In this paper,we propose a new algorithm to establish the data association between a camera and a 2-D Light Detection And Ranging sensor （LIDAR）.In contrast to the previous works,where data association is established by calibrating the intrinsic parameters of the camera and the extrinsic parameters of the camera and the LIDAR,we formulate the map between laser points and pixels as a 2-D homography.The line-point correspondence is employed to construct geometric constraint on the homography matrix.This enables checkerboard to be not essential and any object with straight boundary can be an effective target.The calculation of the 2-D homography matrix consists of a linear least-squares solution of a homogeneous system followed by a nonlinear minimization of the geometric error in the image plane.Since the measurement quality impacts on the accuracy of the result,we investigate the equivalent constraint and show that placing the calibration target nearby the 2-D LIDAR will provide sufficient constraints to calculate the 2-D homography matrix.Simulation and experimental results validate that the proposed algorithm is robust and accurate.Compared with the previous works,which require two calibration processes and special calibration targets such as checkerboard,our method is more flexible and easier to perform.     

无机化学实验教学中的“绿色化”探索

针对无机化学授课对象多而广，所需试剂种类及用量庞大，产生的废气、废液、废渣等对环境具有危害的特点，通过整合优化实验内容，规范实验操作，采用微型实验、多媒体及网上虚拟实验室，合理收集及处理三废等方面的改革创新．将绿色化学的理念深入到无机化学实验的各个环节中，以初步实现无机化学实验教学的“绿色化”，培养学生的绿色意识．     

基于泛函网络的组合推荐算法

在研究组合算法的基础上，提出一种基于泛函网络实现前融合推荐算法. 探讨Vague集条件下推荐算法的前融合问题，给出了基于泛函网络构架实现前融合组合推荐算法的一般过程. 通过推荐系统泛函拓朴结构的建立，利用泛函神经元的自学习、自组织和自适应能力，进一步优化推荐结果，较大地提高了系统的推荐准确度. 最后，将算法应用于Movielens推荐系统中，计算机仿真实验结果表明，本文提出的基于泛函网络实现前融合推荐算法是有效的、可靠的.     

一种使用log函数的新型修正激活单元LogReLU

提出一种新型校正激活函数的改进,该新型校正激活函数带有一个可变参数,使用对数函数对正区域的梯度进行矫正,解决了预测准确率较低的问题.改进的激活函数使用两个不同参数分别控制正区域和负区域的梯度.通过对两个不同数据集进行仿真实验的结果表明,新提出的两种方法效果均好于原始的修正线性单元,带有两个参数的改进使验证错误率分别降低了0.14%和5.33%.     

基于无线传输的内燃机活塞组-缸套摩擦力测量方法

探讨了平均指示有效压力法测量活塞组-缸套摩擦力的原理,给出了活塞组及连杆的惯性力计算方法,利用无线传输方法实现了连杆应力信号的可靠传输,并通过倒拖试验得到了不同转速条件下柴油机活塞组-缸套系统的摩擦力.     

障碍物下辅助力导引IWD优化传感器部署策略

为进一步提升传感器节点部署算法性能,提出基于智能水滴优化(Intelligent water drop algorithm,IWD)辅助力导引的传感器节点部署算法.首先,对障碍物存在情况下的结构模型进行设计,给出该模型的路径损耗指数和通信半径的计算策略,同时对传感器节点IWD优化部署策略进行流程设计;其次,为增强传统IWD算法性能,采用辅助力导引方式对传统IWD进化泥土参数更新进行重新设计,增强泥土更新后水滴多样性保持效果,从而实现算法性能提升;最后,利用MATLAB制作了大小为60m×70m,规模为100组节点,包含障碍物4个的仿真算例,并选取标准IWD优化策略和差分进化算法作为对比算法,对所提算法在传感器节点部署上的覆盖率和效率优势进行验证.     

物联网安全问题研究

随着物联网的应用越来越广泛,其安全问题也越来越突出。从物联网的概念入手,对目前物联网存在的安全问题进行了分析,提出了构建物联网安全体系、解决物联网安全隐患的思路。     

区域间总产出波动相互影响的网络模型

国家(地区)间总产出波动存在相互影响是全球化时代的普遍现象,但缺少其相互影响强度的定量研究.基于冲击在非对称的区域间产业网络上的传播,分析了区域间总产出波动相互影响的机理,并依据区域间产品关联,构建了以区域为节点的度量区域间总产出波动相互影响的区域赋权影响网络.通过对网络度关联结构、基础关联结构、核关联结构及非对称结构四个维度的分析,定量描述了区域间总产出波动相互影响的强度.实例分析表明,该模型及相关度量维度能够量化不同区域间总产出波动的相互影响,定量描述某个国家(地区)在多区域经济大系统中的作用,在区域经济合作、贸易规则制定以及全球价值链构建等方面具有重要的理论和实际意义.     

Ground demonstration system based on in-orbit assembly oriented manipulator flexible force control

To eliminate the load weight limit of carrier rockets and reduce the burden on support struc-tures,in-orbit assembly is a key technology to make design of scattering a large diameter telescope into submirror modules, which requires smooth operation of assembly robots, and flexible force con-trol technology is necessary.A ground demonstration system is presented for in-orbit assembly focu-sing on flexible force control.A six-dimensional force/torque sensor and its data acquisition system are used to compensate for gravity.For translation and rotation, an algorithm for flexible control is proposed.A ground transportation demonstration verifies accuracy and smoothness of flexible force control, and the transportation and assembly task is completed automatically.The proposed system is suitable for the development of in-orbit assembly robots.     

含缓冲液的双水相体系相平衡的神经网络模型

针对含有[C4mim]Br和K3C6H5O7/H3C6H5O7的双水相体系在不同pH值的相平衡数据,建立神经网络模型对其进行了关联和预测,提出了隐含层节点数和误差控制值的二维寻优法,获得了较为满意的计算精度.与热力学方程对比显示,所建模型的精度与Wilson方程基本相当,优于NRTL方程.