变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

非均匀介质下的可调光流控器件及其生化应用

 探讨了非均匀介质下不同光流控器件及其生化应用。在微流控芯片上，主要从2个方面开发和实现各类具有光波导、透镜、细胞计数、化学检测等功能的新器件。首先，在液液非均匀介质下，通过调节沟道内液体流速，控制液体间的对流扩散来实现液体在微腔内的渐变折射率分布和阶跃分布，从而得到其特殊的光学特性，例如光束分离、弯曲、自聚焦等。其次，在固体非均匀介质下，利用特殊的微流结构与液体相结合，实现更加灵敏可调的新型探测手段。这些新型技术手段分别在生物传感、能源生产、细胞探测及海水检测等诸多应用中可发挥关键性作用。     

基于APAS的篮球技术链攻防时空特征研究

运用三维影像解析系统软件对持球顺步突破后跨步急停跳投这一技术链的攻守影像进行解析.研究结果表明,篮球技术链中每一项技术的运用都有其时间和空间适用性,如果运用得当,链内技术可以产生互为运用手段、互相创造时空条件的效果;经测试,高水平篮球运动员脚的简单反应时和动作反应时高度相关,但在持球队员运用该技术链向左侧突破时,技术链前端技术不能为末端的投篮技术创造时空优势.     

合成烯丙基砜的新方法

报道一种简单、便利的一步合成烯丙基砜的新方法。     

深孔分段爆破法掘进采空区充填井成井的研究

采空区掘进充填井是一次回采嗣后块石胶结充填采矿法的关键。如不解决,采空区将不断扩大,势必造成地压危害和残留空场硫铁矿矿石氧化自然发火。而新桥硫铁矿采空区已达10~4m~3以上。解决采空区充填井已是燃眉之急。采用SQZ-1型潜孔钻车钻凿深孔而后分段爆破成充填井的成功,既解决了新桥矿采空区充填问题,又解决了其他方法不能掘进采空区充填井的问题,对类似矿山有较大的推广应用价值。     

证券投资组合理论和无差异曲线

文章通过无差异曲线解释了最优证券投资组合并探讨了对现代投资组合理论三个主要组成部分的有关内容.     

多环节冲击测量系统方波响应时间的计算

实际的冲击高电压测量系统，通常由多个不同特性的环节组成．作者以最简洁的数学推导式，表达了多环节测量系统方波响应时间的计算方法。借助于这一计算方法．讨论了方波源波形非理想时，它对实际方波响应时间测量值的影响。所提出的反映原始方波质量的技术指标，可比“上升时间”更易确定，而且实用性强．     

一种高级计算机语言──SAS语言初探

扼要介绍了ＳＡＳ语言及其关键步（ＤＡＴＡ步和ＰＲＯＣ步）．给出了几个例子，以说明如何使用ＳＡＳ语言。     

对DEBUG实用程序的一点改进──使DEBUG能跟踪“反跟踪软件”

作者提出对ＩＢＭＰＣ系列微机上ＤＥＢＵＧ实用程序的一种改进方法，即通过修改单步中断和断点中断的处理程序，使之能跟踪“反跟踪软件”，这对软件解密和病毒分析无疑是有用的。     

关于用奇异函数求解阶梯形梁变形的两个问题

对于n段阶梯形梁,X_o=0,X_1,X_2,……,X_(n-1)为第一、第二、……、第n段梁左截面的坐标,J_1,J_2,.....,J_n为相应段梁的惯性矩。根据,先将梁惯性矩的倒数用阶梯函数表示:其中此时,梁的挠曲线微分方程为其中E为材料的弹性模量;M(X)为梁的弯矩,由奇异函数法求出。依据奇异函数的积分规则,由(3)式可分别得到梁的转角方程和挠度方程: