基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

非标准气象条件弹道偏差的自动修正

针对某型机瞄准具存在的问题，研制的轰炸性能改进装置对非标准气象条件弹道自动修正电路进行了改进。重点阐述了弹道修正原理工作式的建立、修正电路的设计及其与瞄准具的交联关系。     

水平井优化设计中油藏地质因素的分析

水平井井身剖面的优化设计不仅应从钻井工艺和力学角度分析，而且也需从油藏地质条件出发进行考虑，本文根据塞平１井的设计施工实际，并结合国内外有关水平井资料综合论述了地质因素诸如油气藏开发地质类型、油层厚度，产层几何形态及储层非均质性等对水平井井眼轨迹优化设计的影响，分析了确定水平井段方位取向、水平段长度、水平段垂深和入靶点位置、初始造斜点位置选择以及井眼直径大小等参数的原则、方法，以达到地质—工程的统一．     

小波分析在油气田地球物理勘探中的应用

阐明了具有Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ指数的地震道信号奇异性的数学特征。对油气勘探区的人工地震资料，选取具有紧支集的二次样条函数作为小波基。然后将采样所得的数据作离散二进小波变换，采用Ｍａｌｌａｔ塔式算法对地震波信号进行分散与重构。     

基于AutoLISP的四连杆机构运动轨迹分析及应用

四连杆机构在机械工程的运动机构设计中得到广泛采用。本文介绍并运用AutoLISP程序设计语言对四连杆机构运动轨迹进行了描述,从而体现出AutoLISP人工智能绘图语言的特点。     

无动力弹体的纵向弹道控制

建立无动力弹体的六自由度非线性数学模型，将飞行控制中经典的纵向轨迹控制策略与非线性优化控制技术有机地结合起来，分别设计了考虑和不考虑俯仰角反馈的不同控制方案，获得了2种较为实用有效的纵向轨迹控制结构。设计表明这种非线性优化设计具有较好的轨迹跟踪性能，对投放时机也具有较好的鲁棒性。     

网络并行计算在轨道结构动力分析中的应用

针对车辆-轨道结构动力分析问题，提出了一种基于网络并行计算环境的并行求解方法．考虑车辆和轨道结构特征，建立车辆-轨道结构动力分析模型，推求动力响应微分方程．针对推导的微分方程，改进串行求解算法，提出一种宏流水并行算法．针对算法的性质分析了该算法的适用范围，并从理论上分析了最佳节点机个数和最大加速比．考虑车辆通过轨道不平顺情况，实现了求解轨道结构动力响应的宏流水并行程序．分别在工作站和个人计算机组成的网络并行环境中，测试了提出的宏流水算法性能．实验结果表明，宏流水并行算法可以获得良好的加速比．     

用有限元法分析无缝道岔组合效应

为建立能反映无缝道岔组合实际受力情况的计算、分析模型,基于有限单元法,建立了多组无缝道岔相联结时钢轨纵向力及位移的计算模型,编制了计算软件,并以12号固定辙叉无缝道岔为例,分析了不同联接形式无缝道岔对钢轨附加力及位移的影响.研究结果表明:道岔不同联结形式对钢轨的受力及变形有明显的影响,其组合效应不容忽视,特别是钢轨的位移受组合效应影响很大;随着组合道岔组合数的增加,钢轨附加力及钢轨位移的组合效应也随之增加,但增加幅值逐渐减少.     

砂体顶面微构造对水平井轨迹设计的影响研究

通过总结大庆老区水平井的轨迹设计和钻井实践得出 :影响砂体顶面微构造预测精度的因素包括沉积微相、沉积单元界限、补心海拔的测量精度和直井井斜等 .对大庆老区 2口代表性水平井的微构造研究的对比分析揭示出 :因地质、井网条件不同造成的微构造预测精度影响水平井的设计、钻井、施工等 ;砂体顶面微构造的预测精度决定了大庆老区水平井轨迹设计的可行性和钻水平井的成功率     

激光制导炸弹数字仿真研究

以激光制导航空炸弹为例，建立了该型炸弹的导引头模型、控制系统模型和六自由度空间运动模型。在MATLAB环境中，通过使用SIMULINK工具箱，对该型炸弹进行了数字仿真研究。仿真结果为后续的半实物仿真提供了基础。