一种抑制背景干扰的粒子滤波人脸跟踪算法

首先从理论上推导出基于MMSE状态估计在背景干扰下的偏差,然后通过实验说明基于MAP状态估计存在的问题,在此基础上提出一种新的跟踪目标状态参数估计方法.即在视频目标跟踪过程中,按照粒子权值大小的准则,筛选适当数量具有较大权值的粒子进行目标状态估计.由于该算法利用了参考目标与候选目标相似度大的特性,所以可以有效地剔除背景以及伪目标的影响.实验结果表明,该算法具有很好的鲁棒性,并且提高了在背景干扰下目标跟踪的精度.     

Stabilization and trajectory tracking of autonomous airship's planar motion

The stabilization and trajectory tracking problems of autonomous airship＇s planar motion are studied. By defining novel configuration error and velocity error, the dynamics of error systems are derived. By applying Lyapunov stability method, the state feedback control laws are designed and the close-loop error systems are proved to be uniformly asymptotically stable by Matrosov theorem. In particular, the controller does not need knowledge on system parameters in the case of set-point stabilization, which makes the controller robust with respect to parameter uncertainty. Numerical simulations illustrate the effectiveness of the controller designed.     

改进的SRCDKF-PF算法及在BOT系统中的应用

针对纯方位目标跟踪(Bearing-Only Tracking, BOT)系统强非线性特点,提出一种新的解决方案:采用平方根中心差分卡尔曼滤波器(Square-Root CDKF, SRCDKF)产生粒子滤波提议分布,融入最新的观测数据影响;增加改进措施以提高滤波性能,如采用系统重抽样算法减少方差、应用马尔可夫链模特卡罗(Markov chain Monte Carlo ,MCMC)方法消除粒子贫乏等.仿真表明该算法是有效的,针对当前BOT系统,比传统EKF、PF算法可靠性更好,跟踪精度更高.     

基于Hough变换头部检测与跟踪的方法研究

动态视频对象的识别与检测是多目标跟踪领域中的一个前沿课题,以固定单目垂直摄像头下的视频图像为前提,首先利用帧间差灰度图像双向投影检测出人体的运动区域,针对每个运动区域内人体头部运动信息的骨架轮廓具有近圆形(圆弧)这一关键特征,提出了一种基于曲线连续特征的Hough多圆检测方法来实现多目标头部定位的算法,较好的解决了多人遮挡和交叠的问题,然后提出了一种基于目标运动连续性的匹配算法对人体进行头部跟踪.测试结果表明该算法达到了较好的效果.     

旋转相控阵雷达变数据率目标跟踪算法

旋转相控阵雷达由于天线面阵旋转和电子波束偏移限制,每天线周期有66.7％左右的时间不能照射到正在跟踪的目标,可连续取值的自适应变数据率跟踪算法不适用于旋转相控阵雷达.在Cohen研究基础上,提出一种离散取值的变数据率跟踪算法应用于旋转相控阵雷达目标跟踪.该算法在直角坐标系下进行运动状态估计,在球坐标系下计算跟踪残差,利...     

基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪控制

为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调...     

基于模型参考自适应控制的穿孔轧机控制系统设计

对穿孔轧机速度控制系统进行模型的建立和简化,并针对轧制控制过程中参数变化等不确定性因素的影响,设计了基于波波夫超稳定理论的模型参考自适应控制方法,通过MATLAB仿真技术验证了该控制系统具有较好的动态控制性能和跟踪精度。     

“潇湘八景”研究定题跟踪服务的思考

围绕“日本八景汉诗探源与潇湘八景诗之比较研究”课题,从分析课题委托人的信息需求、选择检索工具及数据库、确定检索词、制定课题文献文本等方面,总结了咨询馆员为科研人员提供的单项科研课题的定题跟踪服务.     

雷达天线自跟踪系统耦合模型与仿真

本文研究天线自跟踪系统在耦合时的数学模型,提出了该模型的计算机仿真方法,以实例说明耦合对系统响应特性的影响。最后介绍一种简单的解耦设计方法。     

Airborne Target State Estimator

ＡｉｒｂｏｒｎｅＴａｒｇｅｔＳｔａｔｅＥｓｔｉｍａｔｏｒ￥ＨａｏＪｉａｎｋａｎｇ；ＺｈａｎｇＭｉｎｇｌｉａｎ＆ＷｅｎＣｈｕａｎｙｕａｎ（Ｆａｃｕｌｔｙ３０５ｏｆＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ＆ＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＢｅ...