《授时历》中的招差法和弧矢割圆术研究

研究了《授时历》中的招差法和弧矢割圆术的构建原理。结果表明，前者即现在的三次内插法，古代是从一些实测数据出发，利用代数方法构造一个确定天体在每一时段所处位置的算法，并用表格和公式的形式表示出来；后者是中国历法计算中首次使用的球面几何方法，系应用古代的勾股算术和沈括的“会圆术”并结合高次方程来解决天文测量问题。通过中外比较认为，牛顿内插法晚于中国招差示近400年，而弧矢割圆术的使用标志着中国数学上的球面三角法思想的出现。     

基于CS模式的多机器人网络通信系统

首先提出了基于CS模式的多机器人通信系统的拓扑结构，并对这种通信模式的一致性响应速度特性进行了分析，然后给出了基于Visual C＋＋MFC的CS网络通信模式的程序设计方法，最后对系统进行了实验验证．研究表明，基于CS的多机器入网络通信系统，具有结构简单、一致性速度快的优点，对建立多机器人通信系统具有较大的指导意义．     

角支矩形底球面扁壳的弯曲

对壳体引入推广的广义简支边的概念,并用叠加法求得在复杂边界条件下例如角支矩形底球面扁壳弯曲的解析解。     

机器人位姿精度概率等高线及其作法

本文论述机器人在工作空间内的位姿精度概率等高线及其作法,从这些等高线中,可以获得一些定性和定量信息。为搞清楚机器人位姿精度在整个工作空间内的分布情况,确定机器人的合理工作范围提供可行的方法,同时也为改进设计或合理使用机器人提供依据。     

CS-1机器人操作手动力学研究

本文对一种自行研制的恶劣环境下工作的机器人——CS-1机器人操作手进行了动力学分析和优化设计。其分析算法及优化目标函数的确定、约束条件的选取,亦适合其他工业机器人。     

用数控仿形头加工大直径高精度内球曲面的研讨

采用加工中心及附件数控仿形头加工形状复杂,精度较高的零件是一种先进的工艺方法.本文简要地介绍了G60T-CNC800加工中心的功能.叙述了用数控仿形头加工大直径、高精度内球曲面的全部过程,并编制出相应的加工程序,为加工类似的高难度零件,提供了一种新的方法.     

装配机器人位姿误差补偿的研究

在分析装配机器人位姿误差的基础上,提出了机器人位姿误差补偿模型,最后经实验表明本方法对提高装配机器人位姿精度十分有效。     

用变分法计算矩形底四边简支球形扁壳的内力

本文用变分方法计算矩形底四边简支球形扁壳的内力，具有简单、快速的特点．     

机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化,由此进一步推出手部的位姿变化