自主式水下航行器的概念及技术发展--从“蓝鳍金枪鱼-21”谈起

“蓝鳍金枪鱼-21”自主式水下航行器在对马航客机MH370的搜寻工作中承担水下搜索任务,进入大众视野,引起了人们对自主式水下航行器的关注。文章重点介绍了“蓝鳍金枪鱼-21”以及当前自主式水下航行器技术的应用领域及发展方向。     

“声呐”的概念及技术发展

声呐是水下目标观察和探测的重要手段,在对马航客机MH370的水下搜寻中,声呐起到了至关重要的作用。文章将系统地介绍声呐技术的发展历程和发展趋势,希望对业内人士有所帮助。     

HERO-Ⅰ机器人无碰撞路径寻找的研究

本文在HERO-I机器人原有硬件和软件的基础上,通过开发其软件功能来进行机器人无碰撞路径的寻找。文中给出了两个研究方案的程序流程图和研完结果,并讨论了研究中存在的问题及解决的办法。     

一种快速近似无偏的双基阵纯方位目标定位方法

纯方位目标运动分析(TMA)是一种非线性估计问题，对测量方程进行线性化处理后对其运动要素的估计可能会出现发散或偏置现象。利用双基阵所提供的方位量测信息，在测量方程伪线性化后使得均方等效误差期望最小来实现目标运动要素无偏估计，通过仿真说明了利用该方法所得到的位置、速度跟踪误差曲线能很好快速地逼近CRLB，比双基阵EKF滤波器有着更好的收敛速度和跟踪精度，证明了该方法的有效性。     

基于TMS320C6416DSP的高频图像声呐算法的实现及优化

介绍了波束形成算法的计算特点和系统的软件设计流程.并结合开发工具TMS320C6416DSP的硬件结构特点和波束形成算法的计算特点,详细阐述了在实现高频图像声呐系统的过程中所作的软件实现及优化工作.优化后的代码在系统硬件上运行的实验结果表明,优化效果明显,程序工作稳定.     

基于Curvelet变换水下声纳图像去噪研究

为了更好地消除水下声纳图像噪声及保持图像边缘效果，提出将Curvelet变换方法应用在水下图像去噪技术中．该处理方法克服了Ridgelet去噪只对直线边缘敏感的缺点，并对图像中存在的曲线特征起到了很好的边缘保持效果，并在实验输出数据比较中获得较好效果．     

水下目标声散射特性仿真

对水下目标的声散射机理进行了简要的理论分析．对于几种典型的水下目标，在近场采用物理声学法实现了声纳成像仿真，远场利用亮点模型理论实现了回波波形的模拟．根据远近不同，采用不同的方式来提取目标的特征，为水下目标的识别提供了仿真数据．     

改善被动声呐测距精度的研究

三元基阵水平方向被动测距的精度主要取决于噪声到达相邻阵元的相对时延估计的精确程度。本文从波束形成、相关系数的处理、采样频率确定等方面,探讨了提高时延估计精度的对策,并进行了仿真分析。     

基于改进直方图不变矩的声呐图像识别方法

针对声呐图像受噪声干扰大，目标边界较模糊的特点，并结合传统直方图不变矩识别图像快速的优点，以及其不考虑灰度空间信息而易造成误识的缺点，将目标的形状阕子加入不变矩特征向量中，提出了一种对亮度和对比度变化不敏感，具有旋转和尺度不变性的改进的直方图不变矩．实验仿真结果表明，该方法能够快速、有效地识别水下目标．     

基于小波的被动声呐降噪研究

采用基于小波的降噪理论,研究了水下舰船辐射噪声的被动声呐降噪问题,在舰船辐射噪声的建模与仿真条件下,分析对比了不同方法对舰船辐射噪声信号降噪的效果,并分析比较了利用各种小波基和采用不同阈值条件下对信号进行降噪处理的效果。在分析对比的基础上进行小波包软阈值去噪取得了较好的效果,对被动声呐降噪提供了较好的应用前景。