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121.
针对噪声信号使多智能体系统难以形成一致的问题,综合运用代数图理论、矩阵论等知识,结合一致性形成条件和现有的一致性协议,提出一种改进的带有噪声的一致性控制算法。该算法能够使系统状态量与控制输入量收敛到一个很小的范围,从而大大弱化噪声对系统的影响。将这种改进算法应用到多智能体编队控制中并进行仿真,仿真结果表明,采用改进的一致性控制算法后,多智能体运动轨迹波动小,轨迹曲线平滑,各运动参数趋于一致,具有良好的编队一致性。 相似文献
122.
传统异常轨迹检测方法将轨迹序列看作轨迹特征,无法有效描述轨迹,导致异常轨迹检测结果不可靠。为此,提出一种新的博物馆监控视频中慢速移动稀疏目标轨迹检测方法。采用一种快速计算方法对和目标相似度较高的粒子进行筛选,滤除和均值相差较大的粒子。对跟踪目标进行稀疏表示,为了避免目标被干扰或遮挡,进行非负性约束优化,完成稀疏求解,获取博物馆监控视频中慢速移动稀疏目标跟踪结果。依据跟踪结果将可代表整体轨迹的特征向量与部分可代表局部轨迹的特征向量合成一个整体特征向量,利用整体特征向量对慢速移动稀疏目标轨迹进行描述,通过描述结果和K聚类方法实现目标异常轨迹检测。实验结果表明,所提方法检测的异常轨迹与其他轨迹之间的差异最大,检测结果可靠,实际应用性较高。 相似文献
123.
映射系统的轨道引导控制 总被引:1,自引:0,他引:1
混沌控制是非线性科学研究中的重要部分 ,研究混沌控制其意义也十分重大 文中的轨道引导控制则是在不同的轨道之间进行控制 ,通过轨道控制可以从系统中任一点进行控制而到达目标点 通过Melnikov方法 ,就一类保面积的映射系统 ,从理论上对轨道引导控制问题进行了研究 探讨了其轨道引导控制的条件 ,得到了一类保面积映射系统的Melnikove函数的表示 ,及轨道引导控制的条件 相似文献
124.
Neuro-Optimal Guidance Control for Lunar Soft Landing 总被引:1,自引:0,他引:1
《系统工程与电子技术(英文版)》1999,(3)
1.INTn0DUCTIONSoftlandingisachallengingprobleminlunarexploration.Thec0mmonwaytosolvetheproblemisoptimalcontrolmethodswiththeperformance0fminimumfuel[1,2].Thelandingdynamicsystem,however,ishighlyn0nlinear,uncertainandwithlargedisturbance.Thus,thosewhodesignc0ntrollawsforlandingsystemfacesomedifficulties.Inrecentyears,artificialneuralnetworkshavebeenstudieddeeply,andneurthcontrolmethodsrepresentapromisingtechnologybecauseoftheirattractiveproperties,suchas,1)performingmassiveparallelonlinepro… 相似文献
125.
基于改进的Khatib方法的冗余机器人避障轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题,基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法,寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明,使用该方法计算时间短,参数选择设计合理。 相似文献
126.
文章证明了光滑函数芽的无穷小形变的存在性,进而得到通用形变的存在性,并得到了求通用形变的方法。 相似文献
127.
实时任务的动态调度仍然是一个值得研究的问题,特别是在一些新的应用背景下.当一个实时系统已经处于满负荷运行,而又有新任务需要插入或老任务需要加速时,就要有老任务降速(受压)以出让带宽.即使如此,什么时刻能开始这一调整是一个关键问题.关于这一调整时刻的计算,现有研究成果都只是基于一个受压任务给出的.基于EDF(Earlie... 相似文献
128.
129.
130.
Summary Transients in myoplasmic [Ca2+] and in phosphorylation of the 20,000 dalton light chain of myosin have been reported following stimulation of vascular smooth muscle by various agonists. Since these transients are rapid compared with the time required to attain a steady-state stress, agonist diffusion rates may be a significant limitation in activation. The purpose of this study was to estimate the effect of agonist diffusion rates on the time course of activation as assessed by mechanical measurements of stress development and isotonic shortening velocities and by determinations of the time course of myosin phosphorylation. The approach was to measure these parameters in K+-stimulated preparations of the swine carotid media of varying thicknesses and to estimate the theoretical contributions imposed by diffusion rates and the presence of a diffusion boundary layer surrounding the tissue. The results show that the time course of parameters which are tissue averages such as stiffness, active stress, and myosin phosphorylation is dominated by agonist diffusion rates. The sequence of events involved in excitation-contraction coupling including agonist actions on the cell membrane, Ca2+ release, activation of myosin light chain kinase, and cross-bridge phosphorylation appear to be very rapid events compared with stress development. Estimates of unloaded or lightly loaded shortening velocities which are not simple tissue averages appear to provide an imporoved estimate of activation rates.Supported by a grant from the National Institutes of Health 5-PO1-HL19242. K. E. Kamm was supported by a National Heart, Lung, and Blood Institute Research Service Award HL-05957. 相似文献