基于H∞滤波的智能车辆多传感器组合导航研究

为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法。详细推导并建立了组合系统的滤波模型。仿真结果表明,该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度以及良好的鲁棒性能与可靠性。即使系统特性发生了显著的变化,组合系统仍能为智能车辆提供可靠的导航信息。     

基于多边约束的数据融合网络定位

无线传感网络定位方法近几年来受到广泛的关注。分布式算法是传感网络定位的一个主要要求,它不仅能减小计算和通信负载,同时对络的非连通性有很好的鲁棒性,对测量噪声克服也有一个很好的实现方案。虽然多种测量技术都能实现位置估计,但都存在某些不足。数据融合是一个很好的解决方案。提出了一个数据融合的结构和模糊优化数据融合算法。对每个节点的TOA和RSS数据进行融合。仿真表明位置估计的精度能够得到显著的改进,同时算法的复杂度也得到了降低。     

一种新的地心地固坐标系传感器配准算法

针对多传感器系统进行数据融合的需要,提出了一种新的地心地固坐标系下传感器的配准算法,充分考虑了地球曲率对配准算法本身的影响,当传感器之间相距很远时仍然适用。新算法将传感器配准问题表述成一个关于传感器测量的最小二乘判决函数,然后首次引入Levenberg-Marquarat算法来对其进行优化。最后通过仿真试验对新算法的性能进行了评估,结果说明新的算法对于不同数目的测量值具有良好的一致性。     

广义系统多传感器分布式融合降阶Kalman滤波器

对于带多传感器的广义线性离散随机系统,应用奇异值分解,将其变换为等价的两个降阶多传感器子系统,提出了基于变换后的状态融合器构造原始状态融合器的新的融合方法。应用Kalman滤波方法,在线性最小方差按矩阵加权、按对角阵加权和按标量加权融合准则下,分别提出了三种最优加权融合降阶广义Kalman滤波器。可统一处理融合滤波、平滑和预报问题。可减少计算负担和改善局部滤波精度。证明了三种融合器和局部估值器之间的精度关系。为了计算最优加权。提出了局部滤波误差协方差阵的计算公式。一个Monte Carlo仿真例子说明了其有效性。     

基于无迹卡尔曼滤波和协方差交叉融合的分层多簇无线传感器网络多速率跟踪算法

针对无线传感器网络(WSNs)在跟踪过程中精度低,性能差等缺点,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)和协方差交叉(CI)融合的分层多簇WSNs多速率跟踪算法。将传感器分成多个簇,同一簇中的传感器可以采用不同的采样和传输速率对目标的数据进行采集和传输。首先,采用UKF处理传感器节点采集的数据,生成局部估计。然后,利用CI融合算法将收集到的局部估计值形成融合估计。通过定义一个附加权重因子,为真实协方差的不确定性定义一个更严格的界限。仿真验证了方法的有效性,采用多速率分层融合估计的精度更高,效果更明显。     

基于威胁博弈理论的决策级融合模型

针对多传感器信息融合系统中普遍存在的冲突信息环境下的融合系统决策问题,提出了一种新的基于威胁博弈的决策级信息融合模型·该模型将冲突环境下的融合过程视为局部决策空间、策略空间和全局决策空间上的变换过程,并以此构建融合中心的一种结构模型·在融合算法的研究中,以威胁博弈的算法实现融合中心的多传感器交互决策·在应用中将该模型用于丰满水电仿真系统调速器PID模型的参数在线调整·经现场应用表明,该模型可以有效地解决原PID模型参数整定困难而导致的系统转速和频率振荡等问题·     

冷冻调理马铃薯饼的研制

马铃薯的预糊化试验结果表明,在各种加热方法中,马铃薯经蒸煮25 min后的糊化效果最好.正交试验结果表明,奶粉含量和黄油含量对冷冻调理马铃薯饼的感官指标有显著的影响.对冷冻调理马铃薯饼的油脂的测试结果显示,未经油炸的马铃薯饼的脂肪含量为4.24%,而经过油炸后的马铃薯饼的脂肪含量为11.18%.经过一个月的冻藏后,未经油炸的冷冻调理马铃薯饼的油脂的过氧化值为1.94%,而经过油炸的冷冻调理马铃薯饼的油脂的过氧化值为7.79%.     

基于分数阶微分的多传感器检测数据融合算法

为了解决制造系统中各生产信息采样节点设备性能和工作环境的不同带来的检测数据间差异性,直接影响着制造管理系统工作可靠性与决策科学性的重要问题,提出应用基于分数阶微分算子的多传感器检测数据融合算法融合生产信息测量误差的新理念。选择检测仪器性能或工作环境作为检测数据的影响因子,应用分数阶微积分理论推导出基于分数阶微分的多传感器检测数据的融合处理算法模型,并应用物联网下的多传感器检测数据的融合处理实例验证了算法的可行性和优越性。实验结果表明:与动态的加权算法和平均值算法相比,本文算法不仅具有融合精度更高、融合值稳健性更好的优点,还具备增强检测信息强度提升系统工作可靠性的功能。     

基于图像块分割及小波空间频率的多聚焦图像融合法

提出了一种基于图像块分割及小波空间频率的多聚焦图像融合算法.采用块区域局部小波空间频率作为图像是否清晰的判断依据,对于明显的清晰和模糊区域,直接选取清晰区域作为融合后的相应块区域;而对于清晰与模糊的边界区域,采用了基于像素的窗口空问频率的方法进行融合处理.实验对比结果表明,该方法明显优于小波变换方法和图像块方法.     

一种基于扩展主题图的分布式知识融合

针对知识融合的效率问题, 扩展了传统主题图的组织结构, 并在此基础上构建一种基于扩展主题图的分布式知识融合体系结构, 提出一种基于全信息的主题图相似度算法, 设计了扩展主题图融合的规则和算法, 充分考虑了比较元素的涵义和所处语境, 提高了相似度算法的准确性, 实现了分布式环境下知识的有效融合.