基于控制Lyapunov函数的鲁棒自适应控制器设计

研究一类含有系统扰动,并且状态项与控制项中同时含有未知参数的非线性系统的反馈稳定问题。利用鲁棒控制Lyapunov函数方法及参数映射技术,讨论了当系统存在I型与II型自适应鲁棒控制Lyapunov函数(ARCLF)时,系统的自适应控制问题,并针对两种情况分别进行了控制器的设计。通过算例验证了所提方法的可行性。     

区间离散广义系统输出反馈鲁棒H∞控制

讨论了区间离散广义系统的静态输出反馈鲁棒H∞控制问题,在给出区间离散广义系统的等价描述之后,基于系统参数矩阵不等式,得到了问题可解的充分条件,并给出了输出反馈控制器显式表示,所得控制器保证闭环系统是容许的,且满足给定的H∞性能指标,数值例子说明了该方法的可行性。     

基于遗传算法的电梯群控鲁棒优化模型

针对电梯群控调度过程中交通流不确定的问题,建立了鲁棒优化模型,利用遗传算法对所建模型进行求解.对于不确定线性优化问题,研究了不确定集的选择以及模型鲁棒对等式转化方法.仿真实验中,利用电梯群控虚拟仿真环境对鲁棒优化调度算法在不同交通流下进行了验证.以300人/15 min的混合交通流模式为例,鲁棒优化算法的平均候梯时间比静态分区算法降低12.77 s;平均乘梯时间比最小等待时间算法降低9.7 s;电梯启停次数比静态分区算法少8次.实验结果表明,鲁棒优化调度算法对不同交通模式具有更好的适应性,可以减小交通流不确定性的影响,提高电梯群控调度性能.     

C-SVM在不同类别样本数目不均衡下的优化

在解决故障检测等分类问题时,若不同类别样本数目相差很大,C-SVM训练的分类错误总偏向于样本数较少的类别,因而影响了分类的精确性.为提高精确性,提出一种优化算法,在训练过程中针对不同类样本,采用不同的权值来优化训练过程,按正负类样本在总样本中所占的比例,加大样本数较少的类别权值,降低样本数较大的类别权值来实现两类样本间的均衡.实验结果表明,该方法对两类样本数目相差很大的问题有效.     

基于定量反馈理论的AMT离合器接合控制研究

研究机械式自动变速器(AMT)离合器的接合控制.通过对离合器传动系动力学分析,建立了车辆起步时变速器输入轴速度与离合器接合位移之间的传递函数模型.由于模型中存在参数的不确定性,利用定量反馈理论原理,设计了变速器输入轴速度鲁棒控制系统.仿真研究表明,当车辆起步时的挡位和载荷变化时,该控制系统满足给定的性能指标.     

具多个独立执行机构的Lurie型系统的鲁棒稳定性

讨论了具有多个相互独立执行机构的Lurie型区间控制系统的鲁棒绝对稳定性。用向量不等式、Lyapunov函数法研究了具多个独立招待机构的Lurie型区间直接控制系统和Lurie型区间间接控制系统的鲁棒绝对稳定性，得到了具多个独立执行机构的Lurie型控制系统鲁棒绝对稳定性的判别准则，推广和改进了以前的一些工作。     

基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制

对具有不确定性因素的电机驱动刚性机械臂控制 ,提出了一种基于神经网络的鲁棒控制器 .控制器的设计采用Backstepping法 ,神经网络用于识别系统中一些包含不确定因素的复杂的非线性项 ,并且使系统的在线学习成为可能 .给出的网络权值演化算法可保证系统的跟踪误差和网络权值的一致终值有界 (UUB) .数值仿真结果亦表明该控制器具有良好的鲁棒性和控制精度     

Reliable grading robust stabilization for uncertain time-varying systems via dynamic compensator

A new general model for uncertain time-varying parameters and a new measure sensor failure model are presented, and the problems of both grading robust stabilization and reliable grading robust stabilization for such systems are studied. By the Lyapunov stability theory and matrix algebra method, some sufficient criteria for the above two control problems are established in quasi-linear matrix inequalities (Q-LMIS) forms. In view of linear matrix inequality (LMI) approach, a solving procedure for the Q-LMIS problem is proposed. The solvability of the Q-LMIS problem can be improved obviously by adding some LMI constraints to the Q-LMIS. Based on the two Q-LMIS criteria, a grading robust stable control strategy, namely, the controller with different energy is acted on the system with different uncertain parameter range, is presented. The numerical simulating results show that the grading robust stable control strategy for the robust stabilization of uncertain systems has important theoretical and practical significance.     

不确定性分布型时滞系统的鲁棒镇定

研究了一类更为广泛的具分布型滞后的不确定性系统的鲁棒镇定问题.首先给出了零输入情况下的状态渐近稳定的代数Riccati不等式型判据.并给出了标称系统镇定反馈控制器的设计方法.之后,讨论了具有分布型滞后的不确定性的控制系统.给出了其鲁棒镇定控制器的设计方法.     

数控系统的自适应鲁棒控制器设计

基于李雅普诺夫稳定理论与动态逆方法，将自适应鲁棒控制与连续监督控制策略应用于数控系统的控制器设计中，用来补偿摩擦非线性、参数不确定性以及模型不确定性的影响，能显增强系统的稳定性和性能鲁棒性。对该方法进行了理论分析并与基于扰动观测器的控制器进行了对比仿真，仿真结果证明了理论分析的正确性。